[發明專利]一種輪式移動抓藥機器人

在審

• 申請號: 202010024731.5
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN111195895A
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 田和強;徐倩;林喆;姚燕安;鄭晨玲;李建永;李偉
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 青島智地領創專利代理有限公司 37252
• 代理人: 肖峰

本發明公開一種輪式移動抓藥機器人，包括行走機構、水平旋轉機構、機械臂、夾持機構及控制系統，水平旋轉機構設在行走機構上，包括旋轉臺、電機支架及第一電機，旋轉臺位于電機支架上方且與其轉動配合。第一電機設在電機支架上，第一電機驅動旋轉臺轉動，旋轉臺上設有第二電機。機械臂由大臂、中臂和前臂首尾依次轉動相連構成，大臂遠離中臂的一端與第二電機相連，前臂遠離中臂的一端與夾持機構相連。夾持機構包括安裝架、夾爪及夾爪驅動組件，夾爪有兩個，夾爪驅動組件驅動兩個夾爪同步運動。本發明結構布局緊湊合理，精度高，靈敏度和協調性好，制造成本低，自動化及人工智能化程度高，極大減少勞動強度，節省人工成本，提高工作效率。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，具體涉及一種輪式移動抓藥機器人。

背景技術

醫院藥房承擔著醫院發藥、售藥的任務，由于醫院出售的藥品種類繁多，大量的藥品需擺放到貨架上，因而為保證取藥效率，需要大量的藥師來完成取藥、發藥的工作。對于患者而言，當有多人取藥時，則需要排隊等待較長時間，嚴重浪費患者的時間。因此，傳統取藥方式使藥房的效率低下，影響患者購藥的體驗感。對于藥房而言，人工取藥或擺放藥品效率低下的問題非常嚴重，對于藥店也是如此。

對于使用貨架存放小型貨物的倉庫，與藥房和藥店的情況類似，大多數倉庫仍采用人工操作，自動化程度較低，人工成本占運營成本的很大比例，運行成本高，工作效率低。

隨著科技的發展，“機器人藥師”、“無人藥店”、“智慧藥房”這一類詞匯逐漸出現在我們的身邊。就目前而言，智能化藥房在國內還沒有得到普及，目前只處于試用階段，其主要原因是投入成本高，并且精度和靈敏度還有待提高，準確性方面還存在不足，不能實現自動化和智能化。因此，急需要一種能夠實現自動取藥和擺放藥品的機器人，用于減少在該領域的人工成本，提高該領域的自動化水平。

發明內容

針對上述現有技術的不足，本發明的目的在于提出一種輪式移動抓藥機器人，解決現有的設備投入成本高，由于精度和靈敏度水平低，導致取藥的準確性差，不能實現自動化和智能化的問題。

為了解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案是：

一種輪式移動抓藥機器人，包括行走機構、水平旋轉機構、機械臂、夾持機構及控制系統，行走機構包括底盤、車架及一組行走輪。

車架設在底盤的上方，其底部與底盤固定相連成一體，一組行走輪設在底盤的下方。

水平旋轉機構設在車架上，包括旋轉臺、電機支架及第一電機，電機支架設在車架頂部，旋轉臺位于電機支架上方且與其轉動配合。

第一電機設在電機支架上，第一電機驅動旋轉臺轉動，所述旋轉臺上設有第二電機。

機械臂位于旋轉臺的一側，其包括大臂、中臂和前臂，所述大臂、中臂和前臂首尾依次轉動相連。

大臂遠離中臂的一端與第二電機相連，前臂遠離中臂的一端與夾持機構相連。

夾持機構包括安裝架、夾爪及夾爪驅動組件，夾爪有兩個，相對布置在安裝架的兩側，夾爪驅動組件驅動兩個夾爪同步運動。

進一步地，一組行走輪包括兩個主動輪和一個萬向輪，兩個主動輪對稱布置在底盤一端兩側，萬向輪設在底盤另一端的中部。

每個主動輪均配置有一個輪轂電機，輪轂電機的信號端與控制系統電連接。

進一步地，第一電機豎向固定在電機支架上，旋轉臺的底部通過回轉支撐與電機支架轉動相連。

所述第一電機的輸出端與旋轉臺固定相連，并驅動旋轉臺水平轉動。

第二電機縱向安裝在旋轉臺上，旋轉臺上設有第一轉軸，第一轉軸一端通過第一聯軸器與第二電機相連，另一端伸入大臂的對應端且與其鍵連接。