[發明專利]一種輪式移動抓藥機器人

在審

• 申請號: 202010024731.5
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN111195895A
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 田和強;徐倩;林喆;姚燕安;鄭晨玲;李建永;李偉
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 青島智地領創專利代理有限公司 37252
• 代理人: 肖峰

1.一種輪式移動抓藥機器人，包括行走機構、水平旋轉機構、機械臂、夾持機構及控制系統，其特征在于，行走機構包括底盤、車架及一組行走輪；

車架設在底盤的上方，其底部與底盤固定相連成一體，一組行走輪設在底盤的下方；

水平旋轉機構設在車架上，包括旋轉臺、電機支架及第一電機，電機支架設在車架頂部，旋轉臺位于電機支架上方且與其轉動配合；

第一電機設在電機支架上，第一電機驅動旋轉臺轉動，所述旋轉臺上設有第二電機；

機械臂位于旋轉臺的一側，其包括大臂、中臂和前臂，所述大臂、中臂和前臂首尾依次轉動相連；

大臂遠離中臂的一端與第二電機相連，前臂遠離中臂的一端與夾持機構相連；

夾持機構包括安裝架、夾爪及夾爪驅動組件，夾爪有兩個，相對布置在安裝架的兩側，夾爪驅動組件驅動兩個夾爪同步運動。

2.根據權利要求1所述的一種輪式移動抓藥機器人，其特征在于，一組行走輪包括兩個主動輪和一個萬向輪，兩個主動輪對稱布置在底盤一端兩側，萬向輪設在底盤另一端的中部；

每個主動輪均配置有一個輪轂電機，輪轂電機的信號端與控制系統電連接。

3.根據權利要求1所述的一種輪式移動抓藥機器人，其特征在于，第一電機豎向固定在電機支架上，旋轉臺的底部通過回轉支撐與電機支架轉動相連；

所述第一電機的輸出端與旋轉臺固定相連，并驅動旋轉臺水平轉動；

第二電機縱向安裝在旋轉臺上，旋轉臺上設有第一轉軸，第一轉軸一端通過第一聯軸器與第二電機相連，另一端伸入大臂的對應端且與其鍵連接；

第一、第二電機的信號端均與控制系統電連接。

4.根據權利要求1所述的一種輪式移動抓藥機器人，其特征在于，大臂與中臂相連一端的內部設有第一齒輪機構和第三電機，第三電機通過第一齒輪機構驅動中臂轉動；

第一齒輪機構的一端與第三電機的輸出端相連，另一端伸出大臂的外部且與中臂固定相連，第三電機的信號端均與控制系統電連接。

5.根據權利要求1所述的一種輪式移動抓藥機器人，其特征在于，所述第一齒輪機構包括第一齒輪軸、第二齒輪軸，第一齒輪軸沿大臂的伸長方向布置，其一端通過第二聯軸器與第三電機的輸出端固定相連，另一端設有第一錐齒輪；

第二齒輪軸沿垂直于大臂的伸長方向布置，其一端設有第二錐齒輪，另一端伸入中臂的對應端且與其鍵連接。

6.根據權利要求1所述的一種輪式移動抓藥機器人，其特征在于，中臂與前臂相連一端的內部設有第二齒輪機構和第四電機，第四電機通過第二齒輪機構驅動前臂轉動；第二齒輪機構的一端與第四電機的輸出端相連，另一端伸出中臂的外部且與前臂固定相連，第四電機的信號端均與控制系統電連接。

7.根據權利要求1所述的一種輪式移動抓藥機器人，其特征在于，第二齒輪機構包括第三齒輪軸、第四齒輪軸，第三齒輪軸沿中臂的伸長方向布置，其一端通過第三聯軸器與第四電機的輸出端固定相連，另一端設有第三錐齒輪；

第四齒輪軸沿垂直于中臂的伸長方向布置，其一端設有第四錐齒輪，另一端伸入前臂的對應端且與其鍵連接。

8.根據權利要求1所述的一種輪式移動抓藥機器人，其特征在于，前臂遠離中部的一端設有第二轉軸和第五電機，第二轉軸沿前臂的延伸方向布置；

第五電機的輸出端與第二轉軸的一端固定相連，第二轉軸的另一端與安裝架固定相連。

9.根據權利要求1所述的一種輪式移動抓藥機器人，其特征在于，各夾爪的一端均通過第一搖桿和第二搖桿與安裝架活動相連，夾爪、第一搖桿、第二搖桿和安裝架組成平行四桿機構；

每個第二搖桿與安裝架相連的一端設有一個齒輪，夾爪驅動組件位于兩個齒輪之間，通過齒輪驅動兩個夾爪同步運動，實現張開或夾緊。

10.根據權利要求9所述的一種輪式移動抓藥機器人，其特征在于，夾爪驅動組件包括雙面齒條、絲杠、螺母及第六電機，所述雙面齒條位于兩個齒輪之間，螺母固定于雙面齒條的穿孔內；

第六電機設在安裝架上，其輸出端與絲杠的一端同軸固定相連，雙面齒條與安裝架滑動配合，絲杠通過螺母驅動雙面齒條沿其軸向運動。