[發明專利]一種搬運機器人

有效

• 申請號: 202010024381.2
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN111232834B
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 張瑞菊;胡大成;申思遠
• 申請（專利權）人: 平湖市飛天人圖文設計有限公司
• 主分類號: B66C5/02
• 分類號: B66C5/02;B66C1/02;B66C9/10;B66C9/08
• 代理公司: 杭州億創果專利代理有限公司 33339
• 代理人: 梅秀麗

本發明公開了一種搬運機器人，包括吸取單元、行走單元，用于支撐和輸送吸取單元；吸取單元包括第一吸取構件；和第二吸取構件，其能夠相對第一吸取構件升降；吸取單元可升降地設置在行走單元上；第一吸取構件和第二吸取構件上均設置有至少一組吸取部件。本發明提供的搬運機器人具備識別物體外形的攝像單元，其能夠識別物體外形并根據物體外形控制升降組件和偏轉驅動件改變吸取范圍，進而對不同形狀和尺寸的物體進行搬運，大幅度提高了搬運機器人的通用性能；進一步，其設置在行走單元上，而行走單元又設置了可伸縮設置的行走輪，這就使得行走能力得到大幅度提升，能夠滿足在平坦路面和沙土地等路面的行走，避免行走單元發生拋錨狀況。

技術領域

本發明涉及輸送設備技術領域，尤其涉及一種搬運機器人。

背景技術

隨著科學技術的高速發展，搬運機器人被越來越廣泛的應用于各行各業，搬運機器人的使用不僅能夠對工件進行高效的移載搬運，還能大幅度的降低勞動者的勞力付出，使得生產成本得到有效的降低。

但是，現有的搬運機器人還存在以下不足：

一方面，現有搬運機器人通用性能差，大多數搬運機器人都是針對單一種類的工件進行搬運，無法根據不同工件的尺寸、形狀進行適應性的調整，這就導致在搬運過程中，需要預備多型號的搬運機器人，這就導致設備的利用率大幅下降，與現有的工業生產需求不相匹配。

另一方面，現有的搬運機器人行走性能差，通常搬運機器人是設置在固定的機架或者行走小車上，設置在機架上的搬運機器人行走范圍小，不適合長距離搬運；而設置在行走小車上的搬運機器人由于車輪的限制，只能在比較平坦的路面行走，難以在軟質路面行走。

發明內容

針對上述技術中存在的不足之處，本發明提供了一種搬運機器人。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種搬運機器人，包括：吸取單元，用于拾取待運物體；和行走單元，用于支撐和輸送吸取單元；

吸取單元包括第一吸取構件；和第二吸取構件，其能夠相對第一吸取構件升降；

其中，吸取單元可升降地設置在行走單元上；第一吸取構件和第二吸取構件上均設置有至少一組吸取部件；吸取部件能夠根據待運物體的外體形狀作出對應的拾取姿態。

優選的，行走單元包括行走架，行走架上安裝有若干行走輪；行走架上設置有至少一個行走驅動件，以提供行走動力；

其中，吸取單元可升降地安裝在行走架上。

優選的，第一吸取構件和第二吸取構件間通過升降組件作出相對位置改變；

升降組件包括若干連接板，其一端部鉸接在第一吸取構件上，其另一端部鉸接在第二吸取構件上；和第一升降驅動件，其安裝在第一吸取構件上；

其中，其中一連接板的一端部和第一升降驅動件的驅動端固定相連，以傳遞升降動力。

優選的，吸取部件包括有至少一組升降式吸取組件；和至少一組偏轉式吸取組件；

其中，升降式吸取組件和偏轉式吸取組件能夠根據待運物體的外體形狀作出對應的拾取姿態。

優選的，升降式吸取組件包括升降連板，其設置在第一吸取構件或第二吸取構件的側部；第一吸取件，其設置在升降連板上；以及第二升降驅動件，其安裝在第一吸取構件或第二吸取構件上，用于線性連動升降連板。

優選的，偏轉式吸取組件包括第一偏轉板，其一端部鉸接在第一吸取構件或第二吸取構件上；第二偏轉板，其一端部鉸接在第一吸取構件或第二吸取構件上；第三偏轉板，其兩端分別鉸接在第一偏轉板的另一端部和第二偏轉板的另一端部；第二吸取件，其設置在第三偏轉板上；以及偏轉驅動件，其安裝在第一吸取構件或第二吸取構件上，用于直接連動第一偏轉板或第二偏轉板偏轉。