[發明專利]一種搬運機器人

有效

• 申請號: 202010024381.2
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN111232834B
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 張瑞菊;胡大成;申思遠
• 申請（專利權）人: 平湖市飛天人圖文設計有限公司
• 主分類號: B66C5/02
• 分類號: B66C5/02;B66C1/02;B66C9/10;B66C9/08
• 代理公司: 杭州億創果專利代理有限公司 33339
• 代理人: 梅秀麗

1.一種搬運機器人，其特征在于，包括：

吸取單元(2)，用于拾取待運物體；和

行走單元(1)，用于支撐和輸送所述吸取單元(2)；

所述吸取單元(2)包括第一吸取構件(21)和第二吸取構件(22)，第二吸取構件(22)能夠相對所述第一吸取構件(21)升降；

其中，所述吸取單元(2)可升降地設置在所述行走單元(1)上；

所述第一吸取構件(21)和所述第二吸取構件(22)上均設置有至少一組吸取部件(23)；所述吸取部件(23)能夠根據待運物體的外體形狀作出對應的拾取姿態；

所述吸取部件(23)包括有至少一組升降式吸取組件(231)和至少一組偏轉式吸取組件(232)；

其中，所述升降式吸取組件(231)和所述偏轉式吸取組件(232)能夠根據待運物體的外體形狀作出對應的拾取姿態；

所述偏轉式吸取組件(232)包括

第一偏轉板(411)，其一端部鉸接在所述第一吸取構件(21)或所述第二吸取構件(22)上；

第二偏轉板(412)，其一端部鉸接在所述第一吸取構件(21)或所述第二吸取構件(22)上；

第三偏轉板(413)，其兩端分別鉸接在所述第一偏轉板(411)的另一端部和所述第二偏轉板(412)的另一端部；

第二吸取件(42)，其設置在所述第三偏轉板(413)上；以及

偏轉驅動件(40)，其安裝在所述第一吸取構件(21)或所述第二吸取構件(22)上，用于直接連動所述第一偏轉板(411)或所述第二偏轉板(412)偏轉。

2.如權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述行走單元(1)包括行走架，所述行走架上安裝有若干行走輪(3)；

所述行走架上設置有至少一個行走驅動件(6)，以提供行走動力；

其中，所述吸取單元(2)可升降地安裝在所述行走架上。

3.如權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述第一吸取構件(21)和所述第二吸取構件(22)間通過升降組件作出相對位置改變；

所述升降組件包括若干連接板(25)，其一端部鉸接在所述第一吸取構件(21)上，其另一端部鉸接在所述第二吸取構件(22)上；和第一升降驅動件(24)，其安裝在所述第一吸取構件(21)上；

其中，其中一所述連接板(25)的一端部和所述第一升降驅動件(24)的驅動端固定相連，以傳遞升降動力。

4.如權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述升降式吸取組件(231)包括

升降連板(51)，其設置在所述第一吸取構件(21)或所述第二吸取構件(22)的側部；

第一吸取件(52)，其設置在所述升降連板(51)上；以及

第二升降驅動件(50)，其安裝在所述第一吸取構件(21)或所述第二吸取構件(22)上，用于線性連動所述升降連板(51)。

5.如權利要求2所述的搬運機器人，其特征在于，所述行走輪(3)能夠調整所述行走架的離地高度，以適應不同的行走路況。

6.如權利要求5所述的搬運機器人，其特征在于，所述行走輪(3)包括

一輪架(30)，其安裝在所述行走架上；和

若干弧形圈板(31)，其均勻地設置在所述輪架(30)上；

其中，若干所述弧形圈板(31)能夠并合為一圓形輪圈，且能夠擴展為一呈均勻發散狀的行走體。

7.如權利要求6所述的搬運機器人，其特征在于，所述弧形圈板(31)上固定有一從動輪(32)，其可轉動地設置在所述輪架(30)上；

所述輪架(30)中設置有用于連動所述從動輪(32)的主動輪(33)；

所述輪架(30)中還設置有用于驅動所述主動輪(33)旋轉的張合驅動件。

8.如權利要求6所述的搬運機器人，其特征在于，兩個相鄰的所述弧形圈板(31)間設置有一柔性觸接塊(311)；

所述柔性觸接塊(311)固定在所述弧形圈板(31)的一端部。