[發明專利]一種基于車路協同的自主泊車方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202010023727.7
• 申請日: 2020-01-09
• 公開（公告）號: CN113096433A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 金陽雨
• 申請（專利權）人: 寧波吉利汽車研究開發有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本發明涉及一種基于車路協同的自主泊車方法，其中方法包括：將車輛的第一狀態信息、車型信息和第一位置的位置信息發送至場端；獲取場端發送的第一泊車軌跡；根據第一泊車軌跡從第一位置行駛至第二位置，并將第二狀態信息發送至場端；獲取場端發送的目標車位的車位信息，并根據第二位置的位置信息和目標車位的車位信息得到第二泊車軌跡；根據第二泊車軌跡從第二位置行駛到第三位置；將第三狀態信息發送至場端，確認完成自主泊車。本發明利用車端和場端的交互通信快速確定停車位，并完成車輛的自主泊車，提高了泊車效率和安全。

技術領域

本發明涉及車輛駕駛領域，尤其涉及一種基于車路協同的自主泊車方法、裝置及存儲介質。

背景技術

隨著汽車技術的飛速發展，汽車的普及率越來越高，隨之帶來的是停車位緊缺、停車位越來越小、停車耗時長等一系列停車難題。自動泊車功能是指汽車在借助一些感知傳感器和通訊設備的情況下，通過低速自動駕駛沿著自動規劃的路徑泊入車位。自動泊車從1992年開始逐漸在車輛上投入使用，從一開始只是規劃出泊車軌跡，到需要人為配合檔位油門剎車，目前已經可以實現全自動泊車。自動泊車功能的實現可以代替駕駛員判斷停車位是否滿足停車需求，然后按照規劃路線精確地泊入車位，可以避免由于駕駛員問題造成的空間浪費和泊車安全等問題。

自動駕駛技術的進一步發展，自動泊車逐漸往自主泊車方向演進。自主泊車又稱為代客泊車或一鍵泊車。自主泊車是指駕駛員可以在指定地點處讓當前車輛泊入指定或隨機的停車位，也可以在指定地點處召喚停車位上的車輛。

按照主要技術路線，自主泊車可以分為三種方案類型：偏車端方案、偏場端方案和車端與場端結合方案。其中偏車端方案主要借助車載傳感器對周圍環境以及自身狀態的感知來決策并執行車輛動作，并在必要時提醒用戶進行車內或遠程接管操控，對車輛傳感器的智能化要求較高，同時需要車載平臺具有很強的計算能力，加大了車輛成本。由于沒有場端設備的配合，無法提前知道停車場的哪個位置有空車位，因此駕駛員還是需要自己駕駛汽車，花大量的時間在龐大的停車場去尋找空車位。偏場端方案對停車場的改造要求較高。在停車場內布置雷達或攝像頭來實現對車輛狀態及周邊環境的監控，通過預埋式停車場傳感器探測當前車位的占用狀態。所有傳感器數據需要在數據中心進行匯總分析，而車輛只需要具備與停車場設施的通信能力和可控的底盤執行系統即可在場端的輔助下完成自主泊車。而現在很多停車場的改造無法達到這樣的標準和要求。因而需要進一步地完善車端與場端結合的方案來實現車輛的自主泊車。

發明內容

為解決通過車端與場端的信息交互實現自主泊車的問題，本發明公開了一種基于車路協同的自主泊車方法、裝置及存儲介質。所述技術方案如下：

第一方面，本發明公開了一種基于車路協同的自主泊車方法，應用于車端，所述基于車路協同的自主泊車方法包括：

響應用戶的泊車請求，將車輛的第一狀態信息、車型信息和第一位置的位置信息發送至場端；

獲取所述場端發送的第一泊車軌跡；

根據所述第一泊車軌跡從所述第一位置行駛至第二位置，并將第二狀態信息發送至所述場端；

獲取所述場端發送的目標車位的車位信息，并根據所述第二位置的位置信息和所述目標車位的車位信息得到第二泊車軌跡；

根據所述第二泊車軌跡從所述第二位置行駛到第三位置；

將第三狀態信息發送至所述場端，確認完成自主泊車。

進一步地，所述車輛裝載車載傳感器、攝像頭、定位裝置、車用通信裝置和/或存儲計算裝置，實現自動駕駛和所述第二泊車軌跡的自主規劃；

所述場端裝載傳感器、攝像頭、通信裝置和/或服務器，實現車位檢測和所述第一泊車軌跡的規劃；

所述車輛和所述場端通過無線網絡或移動網絡建立通信連接。