[發(fā)明專利]一種基于車路協(xié)同的自主泊車方法、裝置及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010023727.7
• 申請日: 2020-01-09
• 公開（公告）號: CN113096433A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 金陽雨
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波吉利汽車研究開發(fā)有限公司;浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種基于車路協(xié)同的自主泊車方法，其特征在于，所述方法包括：

響應(yīng)用戶的泊車請求，將車輛的第一狀態(tài)信息、車型信息和第一位置的位置信息發(fā)送至場端；

獲取所述場端發(fā)送的第一泊車軌跡；

根據(jù)所述第一泊車軌跡從所述第一位置行駛至第二位置，并將第二狀態(tài)信息發(fā)送至所述場端；

獲取所述場端發(fā)送的目標(biāo)車位的車位信息，并根據(jù)所述第二位置的位置信息和所述目標(biāo)車位的車位信息得到第二泊車軌跡；

根據(jù)所述第二泊車軌跡從所述第二位置行駛到第三位置；

將第三狀態(tài)信息發(fā)送至所述場端，確認(rèn)完成自主泊車。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于車路協(xié)同的自主泊車方法，其特征在于，

所述車輛裝載車載傳感器、攝像頭、定位裝置、車用通信裝置和/或存儲計算裝置，實現(xiàn)自動駕駛和所述第二泊車軌跡的自主規(guī)劃；

所述場端裝載傳感器、攝像頭、通信裝置和/或服務(wù)器，實現(xiàn)車位檢測和所述第一泊車軌跡的規(guī)劃；

所述車輛和所述場端通過無線網(wǎng)絡(luò)或移動網(wǎng)絡(luò)建立通信連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于車路協(xié)同的自主泊車方法，其特征在于，所述獲取所述場端發(fā)送的目標(biāo)車位的車位信息，并根據(jù)所述第二位置的位置信息和所述目標(biāo)車位的車位信息得到第二泊車軌跡包括：

獲取所述目標(biāo)車位的車位信息，所述目標(biāo)車位的車位信息包括所述目標(biāo)車位的車位位置、車位類型、車位角度和/或道路方向；

在所述目標(biāo)車位的車位類型為垂直車位或側(cè)方車位時，根據(jù)所述目標(biāo)車位的車位位置、車位角度和所述第二位置的位置信息得到第二泊車軌跡；

在所述目標(biāo)車位的車位類型為斜列車位時，根據(jù)所述目標(biāo)車位的車位位置、所述第二位置的位置信息車位角度、車位角度和道路方向得到第二泊車軌跡。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于車路協(xié)同的自主泊車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二位置的位置信息和所述目標(biāo)車位的車位信息得到第二泊車軌跡包括：

根據(jù)所述第二位置的位置信息和所述目標(biāo)車位的車位信息建立車輛局域坐標(biāo)系；

在不超過所述車輛最大轉(zhuǎn)向角的情況下，通過所述車輛局域坐標(biāo)系規(guī)劃直線泊車軌跡和/或弧線泊車軌跡，并將所述直線泊車軌跡和/或弧線泊車軌跡按順序連接，得到所述第二泊車軌跡；

將所述第二泊車軌跡拆分為有序的軌跡離散點序列，所述軌跡離散點序列包括所述軌跡離散點的編號、經(jīng)度和緯度，以使得車輛根據(jù)所述第二泊車軌跡從所述第二位置行駛到第三位置。

5.一種基于車路協(xié)同的自主泊車方法，其特征在于，所述方法包括：

響應(yīng)車輛發(fā)送的第一狀態(tài)信息，獲取所述車輛的車型信息和第一位置的位置信息；

獲取停車場空車位的車位信息；

根據(jù)所述車型信息和所述空車位的車位信息確定目標(biāo)車位，并獲取所述目標(biāo)車位的車位信息；

獲取停車場的布局信息，并根據(jù)所述布局信息、所述目標(biāo)車位的車位信息和所述第一位置信息得到第一泊車軌跡；

將所述第一泊車軌跡發(fā)送至所述車輛；

響應(yīng)所述車輛發(fā)送的第二狀態(tài)信息，將所述目標(biāo)車位的車位信息發(fā)送至所述車輛；

響應(yīng)所述車輛發(fā)送的第三狀態(tài)信息，發(fā)送泊車成功信息至用戶。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于車路協(xié)同的自主泊車方法，其特征在于，所述獲取停車場空車位的車位信息包括：

獲取停車場內(nèi)所有車位的車位信息，所述所有車位的車位信息包括車位位置、車位狀態(tài)、車位尺寸和車位類型；

根據(jù)所述車位狀態(tài)對所述所有車位進(jìn)行篩選得到空車位，并獲取所述空車位的車位信息。