[發(fā)明專(zhuān)利]一種平衡車(chē)的控制方法、裝置及平衡車(chē)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010023042.2
• 申請(qǐng)日: 2020-01-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111198566B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郎勇;許俊
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 廣州三環(huán)專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本發(fā)明公開(kāi)了一種平衡車(chē)的控制方法、裝置及平衡車(chē)，所述方法應(yīng)用于與目標(biāo)終端通訊連接的平衡車(chē)，并且所述方法包括：控制所述平衡車(chē)切換到跟隨目標(biāo)終端運(yùn)動(dòng)的模式；獲取目標(biāo)終端位置；若目標(biāo)終端的位置不在所述平衡車(chē)的獲取范圍內(nèi)，則發(fā)送報(bào)警信號(hào)；若目標(biāo)終端的位置在所述平衡車(chē)的獲取范圍內(nèi)，則檢測(cè)所述平衡車(chē)和所述目標(biāo)終端之間是否有障礙物；若所述平衡車(chē)和所述目標(biāo)終端之間沒(méi)障礙物時(shí)，根據(jù)所述平衡車(chē)和所述目標(biāo)終端之間的距離，確定所述進(jìn)退控制策略；向所述平衡車(chē)發(fā)送包括所述進(jìn)退控制策略的控制信號(hào)。本發(fā)明使得平衡車(chē)在行駛過(guò)程中對(duì)障礙物進(jìn)行主動(dòng)判斷并進(jìn)行避障操作，同時(shí)本發(fā)明平衡車(chē)具有良好的自平衡能力，能夠保證行駛的穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能控制領(lǐng)域，尤其涉及一種平衡車(chē)的控制方法、裝置及平衡車(chē)。

背景技術(shù)

隨著時(shí)代的進(jìn)步，人們對(duì)兩輪電動(dòng)車(chē)的安全性及方便性的要求越來(lái)越高，兩輪電動(dòng)車(chē)以其方便性越來(lái)越廣泛的應(yīng)用到人們的日常出行中。

目前，兩輪電動(dòng)車(chē)由于結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，存在安全問(wèn)題，因其容易側(cè)翻原因、導(dǎo)致了大量交通事故產(chǎn)生。目前，輕便類(lèi)兩輪電動(dòng)車(chē)正朝著“輕量化”、“智能化”、“鋰電化”及“安全性”方向發(fā)展。兩輪自平衡車(chē)因其所特有的自平衡功能及安全性，越來(lái)越受到關(guān)注。

隨著智能駕駛技術(shù)的發(fā)展，生物識(shí)別、自動(dòng)跟隨、主動(dòng)避障功能的廣泛應(yīng)用，兩輪自平衡車(chē)也將向智能化方向發(fā)展。在復(fù)雜的路況中，如何解決平衡車(chē)遇到障礙物時(shí)的如何行進(jìn)的問(wèn)題是兩輪自平衡車(chē)智能化過(guò)程中的關(guān)鍵。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種平衡車(chē)控制方法、裝置及平衡車(chē)，解決平衡車(chē)行進(jìn)過(guò)程中遇到障礙物時(shí)主動(dòng)避障的技術(shù)問(wèn)題。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種平衡車(chē)的控制方法，所述方法包括：控制所述平衡車(chē)切換到跟隨目標(biāo)終端運(yùn)動(dòng)的模式；獲取目標(biāo)終端位置；若目標(biāo)終端的位置不在所述平衡車(chē)的獲取范圍內(nèi)，則執(zhí)行發(fā)送報(bào)警信號(hào)；若目標(biāo)終端的位置在所述平衡車(chē)的獲取范圍內(nèi)，則執(zhí)行判斷所述平衡車(chē)和所述目標(biāo)終端之間是否有障礙物；若所述平衡車(chē)和所述目標(biāo)終端之間有障礙物時(shí)，檢測(cè)所述平衡車(chē)和所述障礙物之間的距離，根據(jù)所述平衡車(chē)和所述障礙物之間的距離，確定所述進(jìn)退控制策略；若所述平衡車(chē)和所述目標(biāo)終端之間沒(méi)障礙物時(shí)，檢測(cè)所述平衡車(chē)和所述目標(biāo)終端之間的距離，根據(jù)所述平衡車(chē)和所述目標(biāo)終端之間的距離，確定所述進(jìn)退控制策略；向所述平衡車(chē)發(fā)送包括所述控制策略的控制信號(hào)，根據(jù)所述控制策略控制所述平衡車(chē)跟隨目標(biāo)終端運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述平衡車(chē)和所述障礙物之間的距離，確定所述進(jìn)退控制策略，包括：若所述平衡車(chē)和所述障礙物之間的距離小于第一最小避障距離，檢測(cè)所述平衡車(chē)后方是否存在后障礙物；若所述平衡車(chē)后方存在后障礙物，則停止，發(fā)送報(bào)警信號(hào)；若所述平衡車(chē)后方不存在后障礙物，則所述平衡車(chē)后退至和所述障礙物之間的距離不小于第一最小避障距離處，在固定時(shí)間內(nèi)，檢測(cè)所述平衡車(chē)和所述目標(biāo)終端之間是否有障礙物。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述平衡車(chē)和所述障礙物之間的距離，確定所述進(jìn)退控制策略，還包括：若所述平衡車(chē)和所述障礙物之間的距離大于第一最小避障距離，檢測(cè)所述障礙物的兩端距離所述目標(biāo)終端的距離；選擇朝所述障礙物距離所述目標(biāo)終端的距離較小的一端所在的方位作為所述平衡車(chē)的后退方向；后退時(shí)若檢測(cè)出所述平衡車(chē)后方不存在后障礙物，則進(jìn)行避障繞行動(dòng)作；所述避障繞行動(dòng)作包括：控制所述平衡車(chē)朝所述障礙物距離所述目標(biāo)終端的距離較小的一端所在的方位后退第一固定距離后，向前行駛第二固定距離；若所述平衡車(chē)和所述目標(biāo)終端之間存在障礙物，則重復(fù)所述避障繞行動(dòng)作固定次數(shù)；重復(fù)所述避障繞行動(dòng)作固定次數(shù)后若所述平衡車(chē)和所述目標(biāo)終端存在障礙物，則所述平衡車(chē)停止并發(fā)送報(bào)警信號(hào)；后退時(shí)若檢測(cè)出所述平衡車(chē)后方存在后障礙物，則平衡車(chē)在距離所述后障礙物等于第二最小避障距離處停止，發(fā)送報(bào)警信號(hào)。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述平衡車(chē)和所述目標(biāo)終端之間的距離，確定所述進(jìn)退控制策略，包括：若所述平衡車(chē)和所述目標(biāo)終端之間的距離超過(guò)最大跟隨距離，則發(fā)送報(bào)警信號(hào)；若所述平衡車(chē)和所述目標(biāo)終端之間的距離小于最大跟隨距離，則跟隨所述平衡車(chē)運(yùn)動(dòng)并保持與所述目標(biāo)終端的距離不小于最小跟隨距離。