[發明專利]一種平衡車的控制方法、裝置及平衡車

有效

• 申請號: 202010023042.2
• 申請日: 2020-01-09
• 公開（公告）號: CN111198566B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 郎勇;許俊
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種平衡車的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制所述平衡車切換到跟隨目標終端運動的模式；

獲取目標終端位置；若目標終端的位置不在所述平衡車的獲取范圍內，則發送報警信號；若目標終端的位置在所述平衡車的獲取范圍內，則判斷所述平衡車和所述目標終端之間是否有障礙物；

若所述平衡車和所述目標終端之間有障礙物時，檢測所述平衡車和所述障礙物之間的距離，根據所述平衡車和所述障礙物之間的距離，確定進退控制策略；若所述平衡車和所述目標終端之間沒障礙物時，檢測所述平衡車和所述目標終端之間的距離，根據所述平衡車和所述目標終端之間的距離，確定所述進退控制策略；

向所述平衡車發送包括所述進退控制策略的控制信號，根據所述控制策略控制所述平衡車跟隨目標終端運動。

2.根據權利要求1所述的一種平衡車的控制方法，其特征在于，所述根據所述平衡車和所述障礙物之間的距離，確定進退控制策略，包括：

若所述平衡車和所述障礙物之間的距離小于第一最小避障距離，檢測所述平衡車后方是否存在后障礙物；若所述平衡車后方存在后障礙物，則停止，發送報警信號；若所述平衡車后方不存在后障礙物，則所述平衡車后退至和所述障礙物之間的距離不小于第一最小避障距離處，在固定時間內，檢測所述平衡車和所述目標終端之間是否有障礙物。

3.根據權利要求1所述的一種平衡車的控制方法，其特征在于，所述根據所述平衡車和所述障礙物之間的距離，確定所述進退控制策略，還包括：

若所述平衡車和所述障礙物之間的距離大于第一最小避障距離，檢測所述障礙物的兩端距離所述目標終端的距離；

選擇朝所述障礙物距離所述目標終端的距離較小的一端所在的方位作為所述平衡車的后退方向；

后退時若檢測出所述平衡車后方不存在后障礙物，則進行避障繞行動作；所述避障繞行動作包括：控制所述平衡車朝所述障礙物距離所述目標終端的距離較小的一端所在的方位后退第一固定距離后，向前行駛第二固定距離；若所述平衡車和所述目標終端之間存在障礙物，則重復所述避障繞行動作固定次數；重復所述避障繞行動作固定次數后若所述平衡車和所述目標終端存在障礙物，則所述平衡車停止并發送報警信號；

后退時若檢測出所述平衡車后方存在后障礙物，則平衡車在距離所述后障礙物等于第二最小避障距離處停止，發送報警信號。

4.根據權利要求1所述的一種平衡車的控制方法，其特征在于，根據所述平衡車和所述目標終端之間的距離，確定所述進退控制策略，包括：

若所述平衡車和所述目標終端之間的距離超過最大跟隨距離，則發送報警信號；若所述平衡車和所述目標終端之間的距離小于最大跟隨距離，則所述平衡車運動并保持與所述目標終端的距離不小于最小跟隨距離。

5.根據權利要求4所述的一種平衡車的控制方法，其特征在于，所述若所述平衡車和所述目標終端之間的距離小于最大跟隨距離，則所述平衡車運動并保持與所述目標終端的距離不小于最小跟隨距離，包括：

若所述目標終端前進，則所述平衡車根據目標終端前進的速度調整所述平衡車前進的速度；

若所述目標終端后退，則所述平衡車后退的速度位于最小后退速度和最大后退速度之間；后退時若所述平衡車后方出現后障礙物，則平衡車在距離所述后障礙物等于第二最小避障距離處停止，發送報警信號；

若所述目標終端停止，則所述平衡車減速停止。

6.根據權利要求2所述的一種平衡車的控制方法，其特征在于，所述固定時間不超過20秒。

7.根據權利要求3所述的一種平衡車的控制方法，其特征在于，所述固定次數不超過5次。

8.根據權利要求3所述的一種平衡車的控制方法，其特征在于，第二最小避障距離不小于0.2米。