[發明專利]童車控制方法及裝置、童車和存儲介質

在審

• 申請號: 202010022936.X
• 申請日: 2020-01-09
• 公開（公告）號: CN113095121A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 方美仙
• 申請（專利權）人: 方美仙
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;B62B7/04
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種童車控制方法，其特征在于，包括：

獲取路況信息以及針對童車的推力信息；

基于所述推力信息和路況信息中的至少一種信息，或者基于接收的選擇信息，確定童車的工作模式，所述工作模式包括手動模式和輔助模式中的一種；

基于所述路況信息和所述推力信息，以及所述工作模式，執行所述童車的控制，所述控制包括電力管理控制以及驅動控制中的至少一種。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述路況信息包括上坡路面、下坡路面、平滑路面、不平路面、道路類型以及是否存在障礙物中的至少一種，所述道路類型包括泥地、草地、瀝青路、雪地中的至少一種。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述推力信息包括推力值和推力方向。

4.根據權利要求1-3中任意一項所述的方法，其特征在于，所述獲取路況信息，包括以下方式中的至少一種：

利用慣性傳感器采集所述路況信息為上坡路面或者下坡路面；

基于采集的路面圖像識別所述路面為平滑路面、不平路面、道路類型或者是否存在障礙物；

從外部的智能設備接收所述路況信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取針對童車的推力信息，包括：

利用至少一個力傳感器檢測施加在所述童車的推力，所述力傳感器設置在所述童車的推動組件上。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述推力信息和路況信息中的至少一種信息，或者基于接收的選擇信息，確定童車的工作模式，包括以下方式中的至少一種：

在檢測到單個推力信息的情況下，確定童車的工作模式為輔助模式；

接收傳輸的選擇信息，并基于所述選擇信息確定童車的工作模式為手動模式或者輔助模式。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述路況信息和所述推力信息，以及所述工作模式，執行所述童車的控制，包括：

在所述工作模式為手動模式的情況下，基于所述童車的驅動電機執行電池的充電操作。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路況信息和所述推力信息，以及所述工作模式，執行所述童車的控制，包括以下方式中的至少一種：

在輔助模式下，基于所述路況信息調整所述童車的各車輪的驅動力；

在輔助模式下，根據存儲的輔助模式下的行駛參數調整所述童車的行駛速度，所述行駛參數為基于用戶的推車習慣確定的參數；

在輔助模式下，基于所述路況信息確定是否執行充電操作。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述在輔助模式下，基于所述路況信息調整所述童車的各車輪的驅動力，包括：

在上坡路面的情況下，增加驅動力；

在下坡路面的情況下，減小驅動力，和/或通過減速器執行減速操作。

10.根據權利要求8或9所述的方法，其特征在于，在輔助模式下，根據存儲的輔助模式下的行駛參數調整所述童車的行駛速度，包括：

獲取輔助模式下，存儲的所述童車的行駛參數，所述行駛參數包括所述童車在穩定行駛時的驅動參數以及平均行駛速度；

利用所述驅動參數驅動所述童車，將所述童車的行駛速度調整為所述平均行駛速度。

11.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在檢測到推力信息為零的情況下，控制所述童車停止運行。

12.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在輔助模式的情況下，響應于所述童車的電量低于電量閾值，切換為手動模式。