[發明專利]一種基于泛在電力物聯網的無人機多機協同智能巡檢系統及方法

在審

• 申請號: 202010021619.6
• 申請日: 2020-01-09
• 公開（公告）號: CN111452988A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 李文鵬;王永光;毛勒爾;馮建國;楊雪城;陳學峰;王湃;吳闖
• 申請（專利權）人: 國網內蒙古東部電力有限公司呼倫貝爾供電公司
• 主分類號: B64F1/00
• 分類號: B64F1/00;B64C39/02;B64D27/24;B64D47/00;G05D1/10;G06N3/12
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

1.一種基于泛在電力物聯網的無人機多機協同智能巡檢系統，包括

若干個移動式機艙、若干個定位器和服務器，若干個所述移動式機艙均攜帶有若干架無人機，若干個所述定位器分別安裝在無人機和移動式機艙上，若干個所述定位器均與服務器連接，所述服務器用于制定無人機巡檢路線并接收定位器發送的定位信息。

2.根據權利要求1所述的一種基于泛在電力物聯網的無人機多機協同智能巡檢系統，其特征在于，所述移動式機艙包括載體、固定安裝在載體上的機艙以及放置在機艙內的若干個供電模塊，所述機艙包括基體、與基體轉動連接的第一起降臺以及與基體滑動連接的第二起降臺，所述第一起降臺安裝在基體外壁的一側，所述第二起降臺安裝在基體內，所述基體設有若干個電池艙、無人機艙和儲物艙，所述無人機艙位于基體下方，若干個所述電池艙位于無人機艙的兩側，所述儲物艙位于第二起降臺的一側，若干個所述供電模塊均放置在所述電池艙內，所述無人機艙底部安裝有傳送帶，所述傳送帶上安裝有若干個彈片式壓塊，若干個所述彈片式壓塊與無人機腳架底部相對應。

3.根據權利要求2所述的一種基于泛在電力物聯網的無人機多機協同智能巡檢系統，其特征在于，還包括太陽能電池板，所述太陽能電池板安裝在基體頂端，所述電池艙內安裝有電池充電接口，所述太陽能電池板通過所述電池充電接口與供電模塊連接。

4.根據權利要求2或3所述的一種基于泛在電力物聯網的無人機多機協同智能巡檢系統，其特征在于，所述第一起降臺和第二起降臺均設有無人機定位機構。

5.根據權利要求4所述的一種基于泛在電力物聯網的無人機多機協同智能巡檢系統，其特征在于，還包括電池更換裝置，所述電池更換裝置包括電池充電夾和鉤架，所述電池充電夾包括底座、夾緊機構、電機和卡緊裝置，所述夾緊機構固定安裝在所述底座下端，所述卡緊裝置固定安裝在所述底座上端，所述電機安裝在所述卡緊裝置內，所述電機與所述夾緊機構連接，所述卡緊裝置與所述鉤架相匹配。

6.根據權利要求5所述的一種基于泛在電力物聯網的無人機多機協同智能巡檢系統，其特征在于，所述卡緊裝置包括殼體、第一彈簧、第二彈簧、第一線圈、第二線圈、拉桿和活動桿，所述殼體設有卡槽，所述卡槽的頂端設有滑槽，所述拉桿位于滑槽的頂端，所述拉桿中部下端通過第二彈簧與活動桿連接，所述活動桿滑動安裝在滑槽內，所述拉桿中部上端通過第一彈簧與殼體頂部內壁連接，所述拉桿兩端均安裝有磁鐵，所述拉桿一端的上方安裝有第一線圈，所述拉桿另一端的上方安裝有第二線圈，所述第一線圈和第二線圈安裝在殼體內壁上，所述鉤架包括卡塊和支架，所述卡塊與卡槽相匹配，所述卡塊與支架的底端固定連接，所述支架的頂端安裝在無人機底部。

7.根據權利要求2所述的一種基于泛在電力物聯網的無人機多機協同智能巡檢系統，其特征在于，所述傳送帶上設有海綿泡沫層。

8.根據權利要求3所述的一種基于泛在電力物聯網的無人機多機協同智能巡檢系統，其特征在于，還包括儲能模塊、半導體片和鋁塊，所述儲能模塊與太陽能電池板連接，所述半導體片安裝在無人機艙內，所述鋁塊覆蓋無人機艙內壁，所述半導體片與鋁塊連接，所述半導體片與儲能模塊連接。

9.一種基于泛在電力物聯網的無人機多機協同智能巡檢方法，適用于如權利要求1至8任一項所述的一種基于泛在電力物聯網的無人機多機協同智能巡檢系統，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1：通過遺傳算法結合巡檢的電網場景制定巡檢路線；

步驟S2：根據制定好的路線進行節點標記并對節點進行編號；

步驟S3：對移動式機艙進行節點對應編號并將對應編號的移動式機艙派往該節點；

步驟S4：根據巡檢線路進行多機同時巡檢并根據定位器傳遞的定位信息進行無人機位置與起點位置的連線做圖。

10.根據權利要求9所述的一種基于泛在電力物聯網的無人機多機協同智能巡檢方法，其特征在于，所述步驟S1中，通過遺傳算法進行巡檢路線的制定包括以下步驟：

步驟S11：獲取電網場景信息；

步驟S12：確定約束函數；

步驟S13：確定適應度函數；

步驟S14：確定遺傳算子；

步驟S15：根據適應度函數和遺傳算子進行迭代更新運算；

步驟S16：根據約束函數判斷是否迭代結束，若結束，則輸出結果，否則，重復步驟S15。