[發明專利]一種基于泛在電力物聯網的無人機多機協同智能巡檢系統及方法

在審

• 申請號: 202010021619.6
• 申請日: 2020-01-09
• 公開（公告）號: CN111452988A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 李文鵬;王永光;毛勒爾;馮建國;楊雪城;陳學峰;王湃;吳闖
• 申請（專利權）人: 國網內蒙古東部電力有限公司呼倫貝爾供電公司
• 主分類號: B64F1/00
• 分類號: B64F1/00;B64C39/02;B64D27/24;B64D47/00;G05D1/10;G06N3/12
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

本發明公開了一種基于泛在電力物聯網的無人機多機協同智能巡檢系統及方法，包括若干個移動式機艙、若干個定位器和服務器，若干個移動式機艙均攜帶有若干架無人機，若干個定位器分別安裝在無人機和移動式機艙上，若干個定位器均與服務器連接，服務器用于制定無人機巡檢路線并接收定位器發送的定位信息，包括以下步驟：步驟S1：通過遺傳算法結合巡檢的電網場景制定巡檢路線；步驟S2：對節點進行編號；步驟S3：對移動式機艙進行指定位置派送；步驟S4：根據巡檢線路進行多機同時巡檢并根據定位器傳遞的定位信息進行無人機位置與起點位置的連線做圖。本發明通過提取制定巡檢路線，多架無人機同時進行作業，大大提升電網線路巡檢效率。

技術領域

本發明涉及無人機巡檢技術領域，尤其涉及一種基于泛在電力物聯網的無人機多機協同智能巡檢系統及方法。

背景技術

針對架空輸電線路巡檢所面臨的問題，根據架空輸電線路運行于地域廣闊、地理環境復雜、氣候多變的通道走廊中，點多面廣，易受外部復雜環境影響；目前架空輸電線路本體和通道巡檢主要依靠傳統人工，存在特殊地形和氣象條件下巡檢困難、巡檢效率低、不易發現平口以上部位缺陷的巡視范圍不全面等問題。架空輸電線路運維工作量增加與人員短缺之間矛盾日益突出，傳統人工運維模式已無法滿足電網建設和發展需求。

線路協同立體化巡檢體系建設工作方案要求，亟需推進無人機智能巡檢技術應用，持續提升輸電專業智能化運檢水平，構建基于智能裝備的立體化巡檢體系，加快輸電專業運檢技術創新，全面提升效率效益，是運檢專業發展的必由之路。

例如，一種在中國專利文獻上公開的“無人機輸電線路智能巡檢系統及巡檢方法”，其公開號CN103824340B，其公開日2015年12月02日，包括巡檢任務規劃系統、調度系統、監控系統、巡檢結果處理平臺以及移動子站；巡檢任務規劃系統分別與巡檢結果處理平臺和調度系統通信，巡檢結果處理平臺和調度系統分別與監控系統通信，監控系統與移動子站以一對多的方式連接通信；所述移動子站：用于飛行任務的規劃和下發，對巡檢狀態信息和巡檢數據進行本地監控，對巡檢圖像數據進行預處理，以及對巡檢結果數據進行缺陷預診斷；所述巡檢任務規劃系統：用于制定計劃任務，并將任務列表發送至調度系統；所述調度系統：用于接收巡檢任務規劃系統的任務列表，根據無人機巡檢設備的狀態信息，實現對無人機巡檢要素的分配和巡檢任務的調度，使無人機巡檢設備、人員、線路和巡檢時間得到優化配置；所述監控系統：用于監控移動子站的狀態信息，對無人機巡檢結果數據進行處理；所述巡檢結果處理平臺：對巡檢結果數據進行處理，通過巡檢結果數據檢索相應的巡檢圖像，實現巡檢圖像的匹配；對巡檢結果數據進行缺陷診斷和缺陷標識，對缺陷診斷出的缺陷進行編輯管理，并能夠手工對巡檢缺陷進行標識和編輯。該申請的無人機巡檢系統通過單一的無人機進行電網線路的巡檢，巡檢效率低，且無人機巡檢過程中無法得到電量的補充，無人機巡檢的范圍小，無法一次性完成整個電網巡檢區域的巡檢，浪費大量的人力和時間。

發明內容

本發明主要解決現有技術的電網線路巡檢過程中無人機單一作業導致巡檢效率低的問題；提供一種基于泛在電力物聯網的無人機多機協同智能巡檢系統及方法，提前制定好巡檢路線，采用多架無人機進行同時作業，減少巡檢時間和人員，提高電網線路巡檢效率。

本發明的上述技術問題主要是通過下述技術方案得以解決的：一種基于泛在電力物聯網的無人機多機協同智能巡檢系統，包括若干個移動式機艙、若干個定位器和服務器，若干個所述移動式機艙均攜帶有若干架無人機，若干個所述定位器分別安裝在無人機和移動式機艙上，若干個所述定位器均與服務器連接，所述服務器用于制定無人機巡檢路線并接收定位器發送的定位信息。通過服務器提前制定巡檢路線，再派出移動式機艙到達指定地點，使無人機巡檢過程更加合理，通過定位器對無人機位置進行定位，使無人機在巡檢過程中的位置能被實時記錄，將無人機的飛行路線進行點線連接，巡檢路線和地點更加一目了然，有效提高電網線路巡檢效率。