[發明專利]適用于低中水平放射性廢物桶的自動抓取裝置

有效

• 申請號: 202010021595.4
• 申請日: 2020-01-09
• 公開（公告）號: CN111755140B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 王德忠;周文濤;楊檜;顧衛國;陳志鵬;張新煜;馬元巍;王江瑋;唐新海
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G21F5/14
• 分類號: G21F5/14;B25J15/00
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

本發明提供了一種適用于低中水平放射性廢物桶的自動抓取裝置，包括廢物桶抓取支架組件、提升棒組件、壓力感應組件、夾取回彈組件以及后臺控制系統,壓力感應組件安裝在廢物桶抓取支架組件的中部；提升棒組件包括兩個提升棒，當廢物桶抓取支架組件運動到放射性廢物的上方下降時，壓力感應組件先接觸廢物桶頂蓋并將接觸信息傳輸給后臺控制系統，此時后臺控制系統檢測到抓取廢物桶主體到位，并夾取移動放射性廢物桶到待放位置后繼續下降，提升棒組件的底部接觸廢物桶頂蓋并向上運動驅使夾取回彈組件與廢物桶主體分離，完成放射性廢物桶的移動。本發明實現了無電機控制，結構簡單，操作便捷。

技術領域

本發明涉及，具體地，涉及一種適用于低中水平放射性廢物桶的自動抓取裝置。

背景技術

隨著核能工業發展和放射性同位素的應用，會給人類社會帶來巨大的經濟效益和社會效益，但是同時也會產生大量的放射性廢物。根據國家標準放射性廢物的分類(GB9133-1995)，放射性根據其半衰期和放射性活度水平可以分為豁免廢物、低水平放射性廢物、中水平放射性廢物和高水平放射性廢物，其中，中低水平放射性廢物占全部放射性廢物體積的95％以上。核電站產生的放射性廢物在經過固化和減容后，存于水泥桶或者鋼桶中，進入核電廠的廢物暫存庫等待最終處置。根據“低中水平放射性固體廢物暫時貯存規定”(GB11928-1989)國家標準要求，放射性廢物桶在最終處置前要根據廢物的放射性比活度、半衰期、毒性及廢物處理要求進行分類，分別入庫，如圖3所示，放射性廢物桶5包括廢物桶主體501以及廢物桶頂蓋502，而放射性廢物桶的生產和測量一般不在同一片區域，因此需要吊裝裝置對放射性廢物桶進行運輸，但現有技術中放射性廢物桶的抓取和釋放過程中，往往都需要不斷用電機來控制，費時費力。

專利文獻CN105895181B公開了一種用于中低放射性廢物桶的抓取裝置，包括主支架、抓取電機絲桿、傳動螺母盤和多個單爪部件；其中，抓取電機絲桿固定在主支架的中心，傳動螺母盤通過螺紋旋接于抓取電機絲桿上且受該抓取電機絲桿的旋轉驅動而沿垂直方向上下移動，多個單爪部件呈輻射狀連接于傳動螺母盤和主支架上；抓取電機絲桿旋轉驅動傳動螺母盤沿垂直方向移動，拉動多個單爪部件同步向心收攏或離心張開，實現復式爪機構對中低放射性廢物桶的應力均勻的無損夾持或放置，同時通過萬向輪的滾動作用實現抓取裝置整體對中低放射性廢物桶的自動對心。但該設計相比與核電站中傳統的抓取裝置有一定的改進，但是仍然存在很多缺陷，一方面，該裝置無論是抓取還是釋放廢物桶，都需要通過電機控制復式爪機構和滑動桿架等機構來實現，其過程中需要人工不斷進行不同電機絲桿抓取電機絲桿和升降電機絲桿的控制，耗時耗力，極為繁瑣；另一方面，該裝置設計了具有與地面接觸的萬向輪機構。但是實際應用中廢物桶都是堆積若干層放置，則這種落地萬向輪的結構明顯無法正常使用，設計存在缺陷。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種適用于低中水平放射性廢物桶的自動抓取裝置。

根據本發明提供的一種適用于低中水平放射性廢物桶的自動抓取裝置，包括廢物桶抓取支架組件1、提升棒組件2、壓力感應組件3、夾取回彈組件4以及后臺控制系統；

所述壓力感應組件3安裝在廢物桶抓取支架組件1的中部；

所述提升棒組件2包括兩個提升棒201，所述兩個提升棒201安裝在廢物桶抓取支架組件1的中部且設置在壓力感應組件3的兩側；

所述夾取回彈組件4分別設置在廢物桶抓取支架組件1的兩側；

當廢物桶抓取支架組件1運動到放射性廢物桶5的上方下降時，壓力感應組件3先接觸廢物桶頂蓋502并將接觸信息傳輸給后臺控制系統，此時后臺控制系統檢測到廢物桶抓取支架組件1抓取廢物桶主體501到位，廢物桶抓取支架組件1帶動抓取的放射性廢物桶5放置到待放位置后繼續下降，提升棒組件2的底部接觸廢物桶頂蓋502并相對于廢物桶抓取支架組件1向上運動，廢物桶抓取支架組件1兩側的夾取回彈組件與廢物桶主體501分離，廢物桶抓取支架組件1離開放射性廢物桶5，完成放射性廢物桶5的移動。