[發(fā)明專利]車輛定位方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010021278.2
• 申請(qǐng)日: 2020-01-09
• 公開（公告）號(hào): CN111257903B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 穆陽(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州微牌智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/42
• 分類號(hào): G01S17/42;G01S7/48;G01S17/931
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 關(guān)志琨

本申請(qǐng)涉及一種車輛定位方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。所述車輛上安裝有激光雷達(dá)，所述激光雷達(dá)的掃描線與所述車輛所處的地平面形成夾角；當(dāng)所述掃描線與所述車輛的側(cè)平面平行時(shí)，將所述夾角記為安裝夾角，所述方法包括：獲取所述激光雷達(dá)針對(duì)被掃描對(duì)象進(jìn)行掃描得到的掃描距離和掃描角度；根據(jù)所述掃描距離、所述掃描角度和所述安裝夾角，確定所述被掃描對(duì)象相對(duì)于所述車輛的水平距離和水平掃描角度；獲取所述車輛的初始位置，并根據(jù)所述水平距離、所述水平掃描角度和所述被掃描對(duì)象修正所述初始位置，得到所述車輛的精準(zhǔn)位置，采用本方法能夠?qū)崿F(xiàn)在經(jīng)過地標(biāo)高度不同的場(chǎng)景下時(shí)，仍可實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的精確定位。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及激光雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種車輛定位方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)為一種同步定位與地圖構(gòu)建的技術(shù)，是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自動(dòng)定位和導(dǎo)航的重要技術(shù)。而若要實(shí)現(xiàn)定位與地圖的構(gòu)建，首先要采集數(shù)據(jù)，采集數(shù)據(jù)最重要的就是傳感器，激光雷達(dá)便是常用的一種傳感器，以激光雷達(dá)為傳感器的SLAM，稱為激光SLAM。在采用激光SLAM技術(shù)進(jìn)行定位時(shí)，最重要的前提是選擇地標(biāo)，且選取的地標(biāo)需要具備可重復(fù)觀察和易于與環(huán)境區(qū)分出來的特性。

然而，現(xiàn)有的激光SLAM技術(shù)中，激光雷達(dá)基本是水平放置，僅能掃描到單一高度上的障礙物，若安裝有激光雷達(dá)的車輛從高地標(biāo)的場(chǎng)景行駛到地標(biāo)較低的場(chǎng)景中時(shí)，激光雷達(dá)便不能掃描到高度較低的地標(biāo)，導(dǎo)致無法對(duì)車輛進(jìn)行精確定位。

因此，現(xiàn)有技術(shù)存在激光雷達(dá)選擇的地標(biāo)高度單一，不同場(chǎng)景下地標(biāo)高度不同導(dǎo)致不能對(duì)車輛精確定位的問題。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)上述激光雷達(dá)選擇的地標(biāo)高度單一，不同場(chǎng)景下地標(biāo)高度不同導(dǎo)致不能對(duì)車輛精確定位的技術(shù)問題，提供一種車輛定位方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

一種車輛定位方法，所述車輛上安裝有激光雷達(dá)，所述激光雷達(dá)的掃描線與所述車輛所處的地平面形成夾角；當(dāng)所述掃描線與所述車輛的側(cè)平面平行時(shí)，將所述夾角記為安裝夾角，所述方法包括：

獲取所述激光雷達(dá)針對(duì)被掃描對(duì)象進(jìn)行掃描得到的掃描距離和掃描角度；

根據(jù)所述掃描距離、所述掃描角度和所述安裝夾角，確定所述被掃描對(duì)象相對(duì)于所述車輛的水平距離和水平掃描角度；

獲取所述車輛的初始位置，并根據(jù)所述水平距離、所述水平掃描角度和所述被掃描對(duì)象修正所述初始位置，得到所述車輛的精準(zhǔn)位置。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述水平距離、所述水平掃描角度和所述被掃描對(duì)象修正所述初始位置，得到所述車輛的精準(zhǔn)位置，包括：

確定所述被掃描對(duì)象對(duì)應(yīng)的對(duì)象地標(biāo)；

根據(jù)所述對(duì)象地標(biāo)、所述水平距離和所述水平掃描角度，對(duì)所述初始位置進(jìn)行修正，得到所述車輛的精準(zhǔn)位置。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述確定所述被掃描對(duì)象對(duì)應(yīng)的對(duì)象地標(biāo)，包括：

獲取所述激光雷達(dá)針對(duì)所述被掃描對(duì)象進(jìn)行掃描得到的第一對(duì)象輪廓；

獲取多個(gè)候選地標(biāo)；所述候選地標(biāo)具有對(duì)應(yīng)的第二對(duì)象輪廓；

將所述第二對(duì)象輪廓與所述第一對(duì)象輪廓匹配的候選地標(biāo)，作為所述對(duì)象地標(biāo)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取所述車輛的初始位置之后，還包括：

根據(jù)所述初始位置確定高度篩除區(qū)間；

計(jì)算所述被掃描對(duì)象的高度值，并判斷所述高度值是否處于所述高度篩除區(qū)間內(nèi)；

當(dāng)所述高度值處于所述高度篩除區(qū)間內(nèi)時(shí)，將所述被掃描對(duì)象篩除。