[發(fā)明專利]車輛定位方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010021278.2
• 申請(qǐng)日: 2020-01-09
• 公開（公告）號(hào): CN111257903B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 穆陽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州微牌智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/42
• 分類號(hào): G01S17/42;G01S7/48;G01S17/931
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 關(guān)志琨

1.一種車輛定位方法，其特征在于，所述車輛上安裝有激光雷達(dá)，所述激光雷達(dá)的掃描線與所述車輛所處的地平面形成夾角；當(dāng)所述掃描線與所述車輛的側(cè)平面平行時(shí)，將所述夾角記為安裝夾角，所述方法包括：

獲取所述激光雷達(dá)針對(duì)被掃描對(duì)象進(jìn)行掃描得到的掃描距離和掃描角度；

根據(jù)所述掃描距離、所述掃描角度和所述安裝夾角，確定所述被掃描對(duì)象相對(duì)于所述車輛的水平距離和水平掃描角度；

獲取所述車輛的初始位置，并根據(jù)所述車輛的初始位置確定高度篩除區(qū)間；所述高度篩除區(qū)間表示容易出現(xiàn)移動(dòng)物體的區(qū)域的高度區(qū)間，所述高度篩除區(qū)間基于初次采集地圖數(shù)據(jù)時(shí)的實(shí)際場(chǎng)景或不同時(shí)間的采集數(shù)據(jù)預(yù)先確定；

將高度值處于所述高度篩除區(qū)間內(nèi)的被掃描對(duì)象篩除，得到目標(biāo)被掃描對(duì)象；

根據(jù)所述目標(biāo)被掃描對(duì)象相對(duì)于所述車輛的水平距離、所述水平掃描角度和所述目標(biāo)被掃描對(duì)象修正所述初始位置，得到所述車輛的精準(zhǔn)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)被掃描對(duì)象相對(duì)于所述車輛的水平距離、所述水平掃描角度和所述目標(biāo)被掃描對(duì)象修正所述初始位置，得到所述車輛的精準(zhǔn)位置，包括：

確定所述目標(biāo)被掃描對(duì)象對(duì)應(yīng)的對(duì)象地標(biāo)；

根據(jù)所述對(duì)象地標(biāo)、所述目標(biāo)被掃描對(duì)象相對(duì)于所述車輛的水平距離和所述水平掃描角度，對(duì)所述初始位置進(jìn)行修正，得到所述車輛的精準(zhǔn)位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述目標(biāo)被掃描對(duì)象對(duì)應(yīng)的對(duì)象地標(biāo)，包括：

獲取所述激光雷達(dá)針對(duì)所述目標(biāo)被掃描對(duì)象進(jìn)行掃描得到的第一對(duì)象輪廓；

獲取多個(gè)候選地標(biāo)；所述候選地標(biāo)具有對(duì)應(yīng)的第二對(duì)象輪廓；

將所述第二對(duì)象輪廓與所述第一對(duì)象輪廓匹配的候選地標(biāo)，作為所述對(duì)象地標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述車輛的初始位置之后，還包括：

根據(jù)所述初始位置確定高度篩除區(qū)間；

計(jì)算所述被掃描對(duì)象的高度值，并判斷所述高度值是否處于所述高度篩除區(qū)間內(nèi)；

當(dāng)所述高度值處于所述高度篩除區(qū)間內(nèi)時(shí)，將所述被掃描對(duì)象篩除。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述掃描距離、所述掃描角度和所述安裝夾角，確定所述被掃描對(duì)象相對(duì)于所述車輛的水平距離和水平掃描角度，包括：

計(jì)算所述掃描距離與所述掃描角度的正弦值的乘積，作為第一水平投影距離；

計(jì)算所述掃描距離與所述掃描角度的余弦值的乘積，作為垂直投影距離；

計(jì)算所述垂直投影距離與所述安裝夾角余弦值的乘積，作為第二水平投影距離；

計(jì)算所述第一水平投影距離與所述第二水平投影距離的比值，作為投影距離比值；

將所述投影距離比值的反正切值，作為所述被掃描對(duì)象相對(duì)于所述車輛的所述水平掃描角度；

計(jì)算所述第一水平投影距離的平方值與所述第二水平投影距離的平方值之和，作為投影距離平方和；

將所述投影距離平方和的算術(shù)平方根，作為所述被掃描對(duì)象相對(duì)于所述車輛的所述水平距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)所述車輛的行駛速度和行駛方向確定所述車輛的安全距離；

當(dāng)所述水平距離小于所述安全距離時(shí)，確定所述被掃描對(duì)象為障礙物，并通知所述車輛的告警系統(tǒng)進(jìn)行安全行駛告警。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛的行駛速度和行駛方向確定所述車輛的安全距離，包括：

確定所述車輛的行駛方向；

根據(jù)所述行駛方向獲取所述車輛的多個(gè)行駛速度區(qū)間；所述行駛速度區(qū)間分別具有對(duì)應(yīng)的安全距離；

根據(jù)所述行駛速度區(qū)間，確定所述車輛的行駛速度對(duì)應(yīng)的安全距離。