[發(fā)明專利]一種復(fù)合輪式掛軌巡檢機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010020518.7
• 申請(qǐng)日: 2020-01-09
• 公開（公告）號(hào): CN111216092A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江西小馬機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J5/02;B25J11/00;B25J13/08;B25J19/02;G01J5/00;G01S17/88;H02G1/00
• 代理公司: 南昌合達(dá)信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 36142
• 代理人: 李旦

本發(fā)明公開了一種復(fù)合輪式掛軌巡檢機(jī)器人，包括：輪式行走機(jī)構(gòu)，輪式行走機(jī)構(gòu)包括主體外殼，主體外殼的底部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有驅(qū)動(dòng)輪，主體外殼的內(nèi)部設(shè)有控制的驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；掛軌升降機(jī)構(gòu)，掛軌升降機(jī)構(gòu)包括外套管、內(nèi)套管、螺紋桿和豎向電機(jī)，外套管活動(dòng)套裝在內(nèi)套管的外部，螺紋桿通過螺紋連接安裝在內(nèi)套管的內(nèi)部，豎向電機(jī)的輸出軸的上端與螺紋桿的下端焊接，外套管的下端通過連接桿與豎向電機(jī)的頂部焊接；掛軌銜接機(jī)構(gòu)，掛軌銜接機(jī)構(gòu)包括頂板、左摩擦輪右摩擦輪；本方案，復(fù)合輪式掛軌巡檢機(jī)器人有效結(jié)合輪式、掛軌兩種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，在解決狹小空間中機(jī)器人行走定位問題的同時(shí)，減小了室內(nèi)軌道部署的工作量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種復(fù)合輪式掛軌巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)

電力巡檢機(jī)器人主要實(shí)現(xiàn)沿輸電線路巡檢并跨越各種地面障礙完成巡檢工作，其行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)尤為重要。

傳統(tǒng)的巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)主要包括懸掛式、輪式等方式，其中，輪式機(jī)器人設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、安全保護(hù)性好、工作空間大，但其對(duì)避障要求高，難以適用于復(fù)雜的作業(yè)環(huán)境；而懸掛式機(jī)器人可以根據(jù)軌道部署實(shí)現(xiàn)任何復(fù)雜的作業(yè)環(huán)境、巡檢穩(wěn)定可靠且效率高，但存在工作空間受限、成本隨軌道部署增加等不足，故本發(fā)明提出了一種復(fù)合輪式掛軌的巡檢機(jī)器人，結(jié)合輪式機(jī)器人和掛軌機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)，支持大空間、復(fù)雜環(huán)境作業(yè)，實(shí)現(xiàn)高效率、安全可靠、低成本的巡檢工作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種復(fù)合輪式掛軌巡檢機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種復(fù)合輪式掛軌巡檢機(jī)器人，包括：

輪式行走機(jī)構(gòu)，所述輪式行走機(jī)構(gòu)包括主體外殼，所述主體外殼的底部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有驅(qū)動(dòng)輪，所述主體外殼的內(nèi)部設(shè)有控制的所述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述主體外殼的頂部安裝有紅外測(cè)溫?cái)z像頭、可見光攝像頭和360度激光雷達(dá)；

掛軌升降機(jī)構(gòu)，所述掛軌升降機(jī)構(gòu)包括外套管、內(nèi)套管、螺紋桿和豎向電機(jī)，所述外套管活動(dòng)套裝在所述內(nèi)套管的外部，所述螺紋桿通過螺紋連接安裝在所述內(nèi)套管的內(nèi)部，所述豎向電機(jī)的輸出軸的上端與所述螺紋桿的下端焊接，所述外套管的下端通過連接桿與所述豎向電機(jī)的頂部焊接；

掛軌銜接機(jī)構(gòu)，所述掛軌銜接機(jī)構(gòu)包括頂板、左摩擦輪右摩擦輪，所述頂板的下端面與所述內(nèi)套管的頂部連接，通過所述豎向電機(jī)帶動(dòng)所述螺紋桿正反轉(zhuǎn)帶動(dòng)所述內(nèi)套管上下運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)所述頂板上下運(yùn)動(dòng)，所述頂板的頂部的左右兩側(cè)分別焊接有左定位板和右定位板，所述左定位板的左側(cè)通過螺栓安裝有橫向電機(jī)，所述左定位板和所述右定位板的中部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有絲桿，所述橫向電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn)，所述絲桿的外部分別通過螺紋連接安裝有正旋螺母移動(dòng)滑塊和反旋螺母移動(dòng)滑塊，所述正旋螺母移動(dòng)滑塊和所述反旋螺母移動(dòng)滑塊的頂部分別焊接有左豎板和右豎板，所述左摩擦輪和所述右摩擦輪通過橫向連接桿分別與所述左豎板和右豎板內(nèi)壁連接。

優(yōu)選的，為了防止所述正旋螺母移動(dòng)滑塊和所述反旋螺母移動(dòng)滑塊跟著所述絲桿旋轉(zhuǎn)，所述正旋螺母移動(dòng)滑塊和所述反旋螺母移動(dòng)滑塊的內(nèi)部活動(dòng)插接有限位圓桿，所述限位圓桿的兩端分別插入所述左定位板和所述右定位板的內(nèi)部。

優(yōu)選的，所述限位圓桿至少等角度設(shè)有兩個(gè)，所述限位圓桿的左右兩端的外壁均開設(shè)有外螺紋，所述限位圓桿與左定位板和所述右定位板的相接處通過螺紋連接。

優(yōu)選的，所述限位圓桿的右端一體成型有梯形手?jǐn)Q塊。

優(yōu)選的，為了防止所述內(nèi)套管與所述螺紋桿同步旋轉(zhuǎn)，所述外套管的內(nèi)壁一體成型有限位滑塊，所述內(nèi)套管的外壁開設(shè)有供限位滑塊上下滑動(dòng)的限位滑槽。

優(yōu)選的，所述限位滑塊和所述限位滑槽均至等角度設(shè)有兩組。

優(yōu)選的，為了所述內(nèi)套管在所述外套管內(nèi)部的上下移動(dòng)，在所述限位滑塊內(nèi)壁至少等距安裝有八個(gè)滾輪。