[發(fā)明專利]一種復(fù)合輪式掛軌巡檢機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010020518.7
• 申請日: 2020-01-09
• 公開（公告）號: CN111216092A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 江西小馬機器人有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J5/02;B25J11/00;B25J13/08;B25J19/02;G01J5/00;G01S17/88;H02G1/00
• 代理公司: 南昌合達信知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 36142
• 代理人: 李旦

1.一種復(fù)合輪式掛軌巡檢機器人，其特征在于，包括：

輪式行走機構(gòu)(1)，所述輪式行走機構(gòu)(1)包括主體外殼(11)，所述主體外殼(11)的底部轉(zhuǎn)動安裝有驅(qū)動輪(111)，所述主體外殼(11)的內(nèi)部設(shè)有控制的所述驅(qū)動輪(111)的驅(qū)動機構(gòu)，所述主體外殼(11)的頂部安裝有紅外測溫攝像頭(112)、可見光攝像頭(113)和360度激光雷達(114)；

掛軌升降機構(gòu)(2)，所述掛軌升降機構(gòu)(2)包括外套管(21)、內(nèi)套管(211)、螺紋桿(212)和豎向電機(213)，所述外套管(21)活動套裝在所述內(nèi)套管(211)的外部，所述螺紋桿(212)通過螺紋連接安裝在所述內(nèi)套管(211)的內(nèi)部，所述豎向電機(213)的輸出軸的上端與所述螺紋桿(212)的下端焊接，所述外套管(21)的下端通過連接桿(214)與所述豎向電機(213)的頂部焊接；

掛軌銜接機構(gòu)(3)，所述掛軌銜接機構(gòu)(3)包括頂板(31)、左摩擦輪(318)右摩擦輪(319)，所述頂板(31)的下端面與所述內(nèi)套管(211)的頂部連接，通過所述豎向電機(213)帶動所述螺紋桿(212)正反轉(zhuǎn)帶動所述內(nèi)套管(211)上下運動帶動所述頂板(31)上下運動，所述頂板(31)的頂部的左右兩側(cè)分別焊接有左定位板(311)和右定位板(312)，所述左定位板(311)的左側(cè)通過螺栓安裝有橫向電機(313)，所述左定位板(311)和所述右定位板(312)的中部轉(zhuǎn)動安裝有絲桿(314)，所述橫向電機(313)驅(qū)動絲桿(314)旋轉(zhuǎn)，所述絲桿(314)的外部分別通過螺紋連接安裝有正旋螺母移動滑塊(315)和反旋螺母移動滑塊(316)，所述正旋螺母移動滑塊(315)和所述反旋螺母移動滑塊(316)的頂部分別焊接有左豎板(3151)和右豎板(3161)，所述左摩擦輪(318)和所述右摩擦輪(319)通過橫向連接桿(317)分別與所述左豎板(3151)和右豎板(3161)內(nèi)壁連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種復(fù)合輪式掛軌巡檢機器人，其特征在于：為了防止所述正旋螺母移動滑塊(315)和所述反旋螺母移動滑塊(316)跟著所述絲桿(314)旋轉(zhuǎn)，所述正旋螺母移動滑塊(315)和所述反旋螺母移動滑塊(316)的內(nèi)部活動插接有限位圓桿(32)，所述限位圓桿(32)的兩端分別插入所述左定位板(311)和所述右定位板(312)的內(nèi)部。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種復(fù)合輪式掛軌巡檢機器人，其特征在于：所述限位圓桿(32)至少等角度設(shè)有兩個，所述限位圓桿(32)的左右兩端的外壁均開設(shè)有外螺紋，所述限位圓桿(32)與左定位板(311)和所述右定位板(312)的相接處通過螺紋連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種復(fù)合輪式掛軌巡檢機器人，其特征在于：所述限位圓桿(32)的右端一體成型有梯形手?jǐn)Q塊(321)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種復(fù)合輪式掛軌巡檢機器人，其特征在于：為了防止所述內(nèi)套管(211)與所述螺紋桿(212)同步旋轉(zhuǎn)，所述外套管(21)的內(nèi)壁一體成型有限位滑塊(2101)，所述內(nèi)套管(211)的外壁開設(shè)有供限位滑塊(2101)上下滑動的限位滑槽(2111)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種復(fù)合輪式掛軌巡檢機器人，其特征在于：所述限位滑塊(2101)和所述限位滑槽(2111)均至等角度設(shè)有兩組。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種復(fù)合輪式掛軌巡檢機器人，其特征在于：為了所述內(nèi)套管(211)在所述外套管(21)內(nèi)部的上下移動，在所述限位滑塊(2101)內(nèi)壁至少等距安裝有八個滾輪(2102)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種復(fù)合輪式掛軌巡檢機器人，其特征在于：所述內(nèi)套管(211)的上端與第一連接板(22)的下端面的中部焊接，所述頂板(31)的下端面的中部焊接有第三連接板(33)，所述第三連接板(33)與所述第一連接板(22)配合連接，所述豎向電機(213)的通過螺栓安裝在第二連接板(23)的頂部，所述第二連接板(23)安裝在所述主體外殼(11)的頂部。