[發明專利]一種鋼板抓取機器人在審

申請號：	202010019817.9	申請日：	2020-01-09
公開（公告）號：	CN111113403A	公開（公告）日：	2020-05-08
發明（設計）人：	陳正錄	申請（專利權）人：	金世紀艾克森（江蘇）激光科技股份有限公司
主分類號：	B25J9/14	分類號：	B25J9/14;B25J15/06
代理公司：	暫無信息	代理人：	暫無信息
地址：	225200 江蘇省***	國省代碼：	江蘇;32
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種鋼板抓取機器人
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【說明書】：

本發明公開了一種鋼板抓取機器人，包括底架，所述底架通過螺栓分別固定下軸承座、儲氣罐、載人平臺和支撐板，支撐板搭建在下軸承座的上方，儲氣罐位于支撐板和載人平臺之間，經過負載調壓閥加壓來使氣缸獲取更大的拉力拉起物體，氣缸與三角連接板兩端的力能達到平衡狀態，抓取裝置能輕松的上下左右移動，切換到空載時位通閥關閉，負載調壓閥沒有進氣，不能加壓，此時負載調壓閥不工作，只有空載調壓閥工作，通過空載調壓閥來抓取裝置和氣缸兩端的力平衡，實現起抓取裝置能輕松的上下移動，也可以帶動橫梁繞副軸旋轉，從而調節吸盤水平方向旋轉，根據鋼板的具體位置和角度，完成快速的抓取，提高其加工的效率。

技術領域

本發明涉及技術機器人領域，具體為一種鋼板抓取機器人。

背景技術

現有的工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。

在機械的機床加工中，需要運用到工業機器人來提高加工效率，在工業機器人夾取一些體積較大的零部件時，例如鋼板、鋼管等零部件，往往由于鋼板通過在運輸過程中擺放的位置不一致，部分鋼板是傾斜放置的，導致機器人難以在水平和豎直面隨意調整其抓取的方向和角度，導致需要工人將鋼板平放，造成效率的降低以及勞動成本的增加。

發明內容

本發明的目的在于提供一種鋼板抓取機器人，具有根據鋼板的具體位置和角度，調整吸盤水平和豎直方向朝向，提高其加工的效率優點，解決了現有技術中的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種鋼板抓取機器人，包括底架，所述底架通過螺栓分別固定下軸承座、儲氣罐、載人平臺和支撐板，支撐板搭建在下軸承座的上方，儲氣罐位于支撐板和載人平臺之間；

所述下軸承座內插入旋轉的主軸，主軸的頂端穿過支撐板連接有下連接座，下連接座沿長度方向的邊沿上焊接側板，側板的前端之間插入豎連桿，側板的后端之間插入氣缸；

所述豎連桿的頂端固定三角連接板，豎連桿的底端兩側貫穿的螺栓與側板相嚙合；

所述氣缸的兩端連接的轉銷與側板活動連接，氣缸上伸縮的氣缸桿端被后限位板底部的插銷貫穿；

所述三角連接板上中位置貫穿的插銷上分別套有旋轉的上桿和下桿，上桿和下桿的一端分別對應套在后限位板上中位置的插銷上，上桿和下桿的另一端分別對應套在前限位板上中位置的插銷上；

所述前限位板的底面固定上連接座，上連接座下表面固定副軸，副軸的底端固定隔套，隔套上方的副軸上套有活動的橫梁，橫梁的底端安裝平面軸承，平面軸承的下端安裝矩形筒，矩形筒內穿過矩形鋼，矩形鋼上連接多組抓取裝置；

所述抓取裝置包括側梁、吸盤和套架，套架等間距的套在矩形鋼上，套架的頂部固定搭在矩形鋼上的側梁，每個側梁的前后兩端上安裝吸盤，儲氣罐分別通過管道與氣缸和每組吸盤之間連接。

優選的，所述矩形鋼的前端上焊接拉手。

優選的，所述吸盤分為兩排分布在矩形鋼的兩側。

優選的，所述吸盤外部纏繞彈簧，彈簧的頂部抵在側梁上。