[發(fā)明專利]一種料場的三維建模方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子終端

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010017632.4
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN111223180A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張超杰;龐殊楊;張?jiān)ゴ?/a>;賈鴻盛;毛尚偉
• 申請（專利權(quán)）人: 中冶賽迪重慶信息技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06K9/62
• 代理公司: 上海光華專利事務(wù)所(普通合伙) 31219
• 代理人: 尹麗云

1.一種料場的三維建模方法，其特征在于，所述方法包括：

獲得連續(xù)的單幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

基于所述連續(xù)的單幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)，構(gòu)建第一點(diǎn)云圖；

根據(jù)所述第一點(diǎn)云圖進(jìn)行建模，得到料場三維模型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的料場的三維建模方法，其特征在于，若存在多幅所述第一點(diǎn)云圖，則將多幅所述第一點(diǎn)云圖進(jìn)行拼接，得到第二點(diǎn)云圖，根據(jù)所述第二點(diǎn)云圖進(jìn)行建模。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的料場的三維建模方法，其特征在于，該方法還包括：

對所述料場中的物料的類別進(jìn)行識別，將物料類別信息添加到料場三維模型中。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的料場的三維建模方法，其特征在于，所述單幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)是通過面陣激光雷達(dá)在對應(yīng)的掃描角度下測量得到。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的料場的三維建模方法，其特征在于，所述第一點(diǎn)云圖通過以下方法得到：

將所述單幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行解析得到二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

將單幀的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行合成，得到第一點(diǎn)云圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的料場的三維建模方法，其特征在于，基于特征值的匹配算法得到所述第二點(diǎn)云圖像。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的料場的三維建模方法，其特征在于，獲取所述第二云點(diǎn)圖像的方法包括：

對所述第一點(diǎn)云圖進(jìn)行特征提取，得到圖像特征點(diǎn)；

匹配所提取的所述圖像特征點(diǎn)；

對匹配獲得的所有特征點(diǎn)進(jìn)行擬合融合，獲得融合結(jié)果。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的料場的三維建模方法，其特征在于，所述匹配所提取的所述圖像特征點(diǎn)，包括：

在匹配的另一幅圖像中找出與提取的特征點(diǎn)的歐式距離最近的兩個(gè)特征點(diǎn)，若最近的歐式距離除以次近的歐式距離得到的比率小于該閾值T，則這兩個(gè)特征點(diǎn)被認(rèn)為匹配成功。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的料場的三維建模方法，其特征在于，基于尺度不變特征變換的方法提取所述特征點(diǎn)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的料場的三維建模方法，其特征在于，提取所述特征點(diǎn)的方法包括：構(gòu)建DOG尺度空間；

檢測DOG尺度空間極值點(diǎn)；

精確關(guān)鍵點(diǎn)的位置和尺度；

給特征點(diǎn)賦值一個(gè)多維方向參數(shù)。

11.一種料場的三維建模裝置，其特征在于，所述裝置包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲得連續(xù)的單幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

點(diǎn)云圖構(gòu)建模塊，用于基于所述連續(xù)的單幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)，構(gòu)建第一點(diǎn)云圖；

建模模塊，用于根據(jù)所述第一點(diǎn)云圖進(jìn)行建模，得到料場三維模型。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的料場的三維建模裝置，其特征在于，該裝置還包括：

圖像拼接模塊，用于在存在多幅所述第一點(diǎn)云圖的情況下，將多幅所述第一點(diǎn)云圖進(jìn)行拼接，得到第二點(diǎn)云圖。

13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的料場的三維建模裝置，其特征在于，該裝置還包括：

種類識別模塊，用于對所述料場中的物料的類別進(jìn)行識別；被識別出來的物料類別信息將添加至料場三維模型中。

14.一種存儲介質(zhì)，存儲計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的方法。

15.一種電子終端，其特征在于，包括：處理器及存儲器；

所述存儲器用于存儲計(jì)算機(jī)程序，所述處理器用于執(zhí)行所述存儲器存儲的計(jì)算機(jī)程序，以使所述終端執(zhí)行如權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的方法。