[發(fā)明專利]一種料場的三維建模方法、裝置、存儲介質及電子終端

在審

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• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN111223180A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設計）人: 張超杰;龐殊楊;張豫川;賈鴻盛;毛尚偉
• 申請（專利權）人: 中冶賽迪重慶信息技術有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06K9/62
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 尹麗云

本發(fā)明公開了一種料場的三維建模方法及裝置，該方法包括：所述方法包括：獲得連續(xù)的單幀點云數據；基于所述連續(xù)的單幀點云數據，構建第一點云圖；根據所述第一點云圖進行建模，得到料場三維模型。本發(fā)明獲取了整個料場的三維模型，為天車運行起到了指導性工作，減少了因人員經驗產生的安全事故，并提高了生產效率。

技術領域

本發(fā)明屬于三維建模技術領域，涉及一種料場的三維建模方法、裝置、存儲介質及電子終端。

背景技術

廢鋼料場運作過程中，存在堆料取料兩個吊裝工序。堆料過程中，料堆需按照廢鋼種類(重型廢鋼、中型廢鋼、小型廢鋼、統料型廢鋼、傾料型廢鋼)進行按規(guī)定區(qū)域分類堆放；堆放時需要注意堆放料堆的高度均勻，對方位置平穩(wěn)，以免發(fā)生磁盤吊傾翻。目前人工操作天車時均以人眼識別料場模型，人工判別堆放位置，因帶有一定隨意性和盲目性，磁盤吊的運行效率不高，且常常因為人為經驗出現事故。取料過程中，磁盤吊操作員需要根據取料種類人為判定取料地點，經常出現取料位置不準確，導致取料種類混雜的現象。

發(fā)明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發(fā)明的目的在于提供一種料場的三維建模方法、裝置、存儲介質及電子終端，用于解決現有技術的缺陷。

為實現上述目的及其他相關目的，本發(fā)明提供一種料場的三維建模方法，所述方法包括：

獲得連續(xù)的單幀點云數據；

基于所述連續(xù)的單幀點云數據，構建第一點云圖；

根據所述第一點云圖進行建模，得到料場三維模型。

可選地，對所述料場中的物料的類別進行識別，將物料類別信息添加到料場三維模型中。

可選地，若存在多幅所述第一點云圖，則將多幅所述第一點云圖進行拼接，得到第二點云圖，根據所述第二點云圖進行建模。

可選地，所述單幀點云數據是通過面陣激光雷達在對應的掃描角度下測量得到。

可選地，所述第一點云圖通過以下方法得到：

將所述單幀點云數據進行解析得到二維點云數據；

將單幀的二維點云數據進行合成，得到第一點云圖。

可選地，基于特征值的匹配算法得到所述第二點云圖像。

可選地，獲取所述第二云點圖像的方法包括：

對所述第一點云圖進行特征提取，得到圖像特征點；

匹配所提取的所述圖像特征點；

對匹配獲得的所有特征點進行擬合融合，獲得融合結果。

可選地，所述匹配所提取的所述圖像特征點，包括：

在匹配的另一幅圖像中找出與提取的特征點的歐式距離最近的兩個特征點，若最近的歐式距離除以次近的歐式距離得到的比率小于該閾值T，則這兩個特征點被認為匹配成功。

可選地，基于尺度不變特征變換的方法提取所述特征點。

可選地，提取所述特征點的方法包括：

構建DOG尺度空間；

檢測DOG尺度空間極值點；

精確關鍵點的位置和尺度；

給特征點賦值一個多維方向參數。

為實現上述目的及其他相關目的，本發(fā)明提供一種料場的三維建模裝置，所述裝置包括：

數據獲取模塊，用于獲得連續(xù)的單幀點云數據；

點云圖構建模塊，用于基于所述連續(xù)的單幀點云數據，構建第一點云圖；