[發明專利]柔性傳感系統、接近傳感方法、裝置、智能機器人及設備

有效

• 申請號: 202010016792.7
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN110806223B
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 戴媛;路鵬;劉思媛;陳科;張正友;郭傳飛
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01D5/24
• 分類號: G01D5/24;B25J19/02
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 郭新禹

本申請公開了一種柔性傳感系統、接近傳感方法、裝置、智能機器人及設備，涉及傳感器設計領域。該柔性傳感系統包括：第一薄膜封裝層和第一電極層；第一電極層附著在第一薄膜封裝層上；第一電極層中包括雙電極，形成的弧形電場用于確定第一距離范圍內的目標物體與傳感系統的間距；第一電極層中還包括單電極，形成的垂直電場用于確定第二距離范圍內的目標物體與傳感系統之間的間距；第一距離范圍小于第二距離范圍。通過雙電極對第一距離范圍內的物體進行位置確定，并通過單電極對第二距離范圍內的物體進行位置確定，從而針對不同的距離位置處的物體采用不同的傳感方案，避免單一的傳感方案傳感準確度較低的問題，提高了接近傳感器的傳感準確度。

本申請實施例涉及傳感器設計領域，特別涉及一種柔性傳感系統、接近傳感方法、裝置、智能機器人及設備。

背景技術

隨著智能機器人技術的發展和智能機器人應用場景的深化，智能機器人在完成設定的機械動作之外，還需要對外界環境進行感知并反饋，通過在智能機器人上安裝接近傳感器實現該智能機器人對物體的感知，也即，當物體靠近該智能機器人時，通過接近傳感器能夠對該物體的靠近進行感知。

相關技術中，采用紅外傳感器、激光傳感器或超聲波傳感器作為接近傳感器設置在智能機器人上，通過信號的發射和接收確定物體與接近傳感器之間的距離。

然而，通過上述方式進行對物體的感知時，由于上述接近傳感器傳感原理較為單一，在對物體與智能機器人之間的距離進行感知時，檢測范圍較大而檢測精度較低，故接近傳感器的傳感準確率較低。

發明內容

本申請實施例提供了一種柔性傳感系統、接近傳感方法、裝置、智能機器人及設備，可以提高接近傳感器的傳感準確率。所述技術方案如下：

一方面，提供了一種柔性傳感系統，所述柔性傳感系統包括：第一薄膜封裝層和第一電極層；

所述第一電極層附著在所述第一薄膜封裝層上；

所述第一電極層中包括雙電極，所述雙電極為包括雙極性的電極，響應于目標物體臨近所述柔性傳感系統，所述雙電極形成的弧形電場用于確定第一距離范圍內的所述目標物體與所述柔性傳感系統之間的間距；

所述第一電極層中還包括單電極，所述單電極為包括單極性的電極，響應于所述目標物體臨近所述柔性傳感系統，所述單電極形成的垂直電場用于確定第二距離范圍內的所述目標物體與所述柔性傳感系統之間的間距；

其中，所述第一距離范圍小于所述第二距離范圍。

另一方面，提供了一種接近傳感方法，所述方法包括：

獲取通過雙電極采集的近場通道數據，所述雙電極為柔性傳感系統的第一電極層中的電極，所述第一電極層中還包括單電極，所述雙電極形成的弧形電場用于確定第一距離范圍內的目標物體與所述柔性傳感系統之間的間距，所述單電極形成的垂直電場用于確定第二距離范圍內的所述目標物體與所述柔性傳感系統之間的間距，所述第一距離范圍小于所述第二距離范圍；

響應于所述近場通道數據不符合近場數據要求，獲取通過所述單電極采集的遠場通道數據，所述近場數據要求是根據所述第一距離范圍確定的數據要求；

通過所述遠場通道數據對所述目標物體與所述柔性傳感系統之間的間距進行確定。

另一方面，提供了一種接近傳感裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取通過雙電極采集的近場通道數據，所述雙電極為柔性傳感系統的第一電極層中的電極，所述第一電極層中還包括單電極，所述雙電極形成的弧形電場用于確定第一距離范圍內的目標物體與所述柔性傳感系統之間的間距，所述單電極形成的垂直電場用于確定第二距離范圍內的所述目標物體與所述柔性傳感系統之間的間距，所述第一距離范圍小于所述第二距離范圍；