[發明專利]利用機械臂繪制肖像畫的方法、裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 202010016499.0
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN111195912B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 俞澤遠;高飛;李鵬;朱靜潔;王韜
• 申請（專利權）人: 杭州未名信科科技有限公司;浙江省北大信息技術高等研究院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京辰權知識產權代理有限公司 11619
• 代理人: 劉廣達

本申請公開了一種利用機械臂繪制肖像畫的方法、裝置、機器人及存儲介質，方法包括：將待繪制肖像畫所對應的二值圖像分割為若干區域；對所述若干區域進行繪制優先級排序，得到區域繪制優先級順序；將每一所述區域劃分為若干連通區，每一所述連通區對應一個筆劃；對所述若干連通區進行繪制優先級排序，得到筆劃繪制優先級順序；控制機械臂按照所述區域繪制優先級順序和所述筆劃繪制優先級順序完成肖像畫的繪制。本申請提供的方法，控制機械臂按照區域繪制優先級順序和筆劃繪制優先級順序繪畫，區域繪制優先級順序和筆劃繪制優先級順序極為接近真人畫家的繪畫順序，使得機械臂繪畫的運筆順序高度逼近真人畫家繪畫的運筆順序。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，具體涉及一種利用機械臂繪制肖像畫的方法、裝置、機器人及存儲介質。

背景技術

隨著科技的發展進步，計算機技術和人工智能技術得到飛速發展，智能機器人的運用領域越來越廣泛，在生活中也廣泛地運用了智能機器人，通過機械臂控制畫筆進行繪畫的機器人也受到人們的普遍歡迎。

目前機器人繪畫軌跡多為亂序或以像素點逐行打印的形式進行繪畫，其繪畫過程的下筆順序與真人畫家在繪畫過程中的下筆順序截然不同。如何實現通過機械臂按照仿人路徑繪制人物簡筆肖像畫，使得機器人繪畫的下筆順序高度逼近真人畫家繪畫的下筆順序，成為亟待解決的技術問題。

發明內容

本申請的目的是提供一種利用機械臂繪制肖像畫的新的技術方案。為了對披露的實施例的一些方面有一個基本的理解，下面給出了簡單的概括。該概括部分不是泛泛評述，也不是要確定關鍵/重要組成元素或描繪這些實施例的保護范圍。其唯一目的是用簡單的形式呈現一些概念，以此作為后面的詳細說明的序言。

根據本申請實施例的一個方面，提供一種利用機械臂繪制肖像畫的方法，包括：

將待繪制肖像畫所對應的二值圖像分割為若干區域；

對所述若干區域進行繪制優先級排序，得到區域繪制優先級順序；

將每一所述區域劃分為若干連通區，每一所述連通區對應一個筆劃；

對所述若干連通區進行繪制優先級排序，得到筆劃繪制優先級順序；

控制機械臂按照所述區域繪制優先級順序和所述筆劃繪制優先級順序完成肖像畫的繪制。

進一步地，所述將每一所述區域劃分為若干連通區，每一所述連通區對應一個筆劃，包括：

對每一所述區域中的筆劃進行分類，分為第一類筆劃和第二類筆劃；所述第一類筆劃為一筆畫成的筆劃；所述第二類筆劃為存在交叉點的通過兩筆或多于兩筆畫成的筆劃；

將第一類筆劃劃分到一個連通區中；

將第二類筆劃切割為多個筆劃，然后將該多個筆劃分別劃分到不同的連通區中。

進一步地，所述將每一所述區域劃分為若干連通區，包括：將每一所述區域中的筆劃與預設閾值進行比較，若所述筆劃長度不大于預設閾值，則將該筆劃直接劃分到一個連通區內；若所述筆劃長度大于預設閾值，則將該筆劃分割后劃分到若干連通區內。

進一步地，所述對所述若干連通區進行繪制優先級排序，得到筆劃繪制優先級順序，包括：

計算各個連通區的面積以及對應的筆劃起點坐標；

將所述面積和所述筆劃起點坐標進行歸一化處理；

對歸一化后的面積和歸一化后的筆劃起點坐標進行加權求和；

對加權求和得到的值進行排序，確定各個連通區的繪制優先級順序。

進一步地，所述對所述若干連通區進行繪制優先級排序，得到筆劃繪制優先級順序，包括：