[發明專利]利用機械臂繪制肖像畫的方法、裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 202010016499.0
• 申請日: 2020-01-08
• 公開（公告）號: CN111195912B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 俞澤遠;高飛;李鵬;朱靜潔;王韜
• 申請（專利權）人: 杭州未名信科科技有限公司;浙江省北大信息技術高等研究院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京辰權知識產權代理有限公司 11619
• 代理人: 劉廣達

1.一種利用機械臂繪制肖像畫的方法，其特征在于，包括：

將待繪制肖像畫所對應的二值圖像分割為若干區域；

對所述若干區域進行繪制優先級排序，得到區域繪制優先級順序；

將每一所述區域劃分為若干連通區，每一所述連通區對應一個筆劃；

對所述若干連通區進行繪制優先級排序，得到筆劃繪制優先級順序；

控制機械臂按照所述區域繪制優先級順序和所述筆劃繪制優先級順序完成肖像畫的繪制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將每一所述區域劃分為若干連通區，每一所述連通區對應一個筆劃，包括：

對每一所述區域中的筆劃進行分類，分為第一類筆劃和第二類筆劃；所述第一類筆劃為一筆畫成的筆劃；所述第二類筆劃為存在交叉點的通過兩筆或多于兩筆畫成的筆劃；

將第一類筆劃劃分到一個連通區中；

將第二類筆劃切割為多個筆劃，然后將該多個筆劃分別劃分到不同的連通區中。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將每一所述區域劃分為若干連通區，包括：將每一所述區域中的筆劃與預設閾值進行比較，若所述筆劃長度不大于預設閾值，則將該筆劃直接劃分到一個連通區內；若所述筆劃長度大于預設閾值，則將該筆劃分割后劃分到若干連通區內。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述若干連通區進行繪制優先級排序，得到筆劃繪制優先級順序，包括：

計算各個連通區的面積以及對應的筆劃起點坐標；

將所述面積和所述筆劃起點坐標進行歸一化處理；

對歸一化后的面積和歸一化后的筆劃起點坐標進行加權求和；

對加權求和得到的值進行排序，確定各個連通區的繪制優先級順序。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述若干連通區進行繪制優先級排序，得到筆劃繪制優先級順序，包括：

根據位置上從左到右、從上到下或根據面積上從大到小的優先級順序，確定各個所述連通區的繪制優先級順序。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述若干連通區進行繪制優先級排序，得到筆劃繪制優先級順序，包括：

建立直角坐標系，根據所述直角坐標系獲取各個連通區的面積或對應的筆劃起點坐標，根據所述各個連通區的面積或對應的筆劃起點坐標確定各個連通區的繪制優先級順序。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述每一所述連通區對應一個筆劃，包括：

所述每一所述連通區即一個筆劃；或

每一所述連通區包括一個筆劃以及在所述一個筆劃周圍預設定范圍內的區域。

8.一種利用機械臂繪制肖像畫的裝置，其特征在于，包括：

分割模塊，用于將待繪制肖像畫所對應的二值圖像分割為若干區域；

第一排序模塊，用于對所述若干區域進行繪制優先級排序，得到區域繪制優先級順序；

劃分模塊，用于將每一所述區域劃分為若干連通區，每一所述連通區對應一個筆劃；

第二排序模塊，用于對所述若干連通區進行繪制優先級排序，得到筆劃繪制優先級順序；

控制模塊，用于控制機械臂按照所述區域繪制優先級順序和所述筆劃繪制優先級順序完成肖像畫的繪制。

9.一種繪畫機器人，其特征在于，包括處理器、通信裝置和機械臂，所述處理器能執行如權利要求1-7中任一所述的利用機械臂繪制肖像畫的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行，以實現如權利要求1-7中任一所述的利用機械臂繪制肖像畫的方法。