[發明專利]一種自卸車倒車檢測方法

有效

• 申請號: 202010014539.8
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN111142118B
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 顧嘉俊;張彪;張帥;邱長伍;杜開祝;畢偉平
• 申請（專利權）人: 盟識（上海）科技有限公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01S17/931
• 代理公司: 上海樂泓專利代理事務所(普通合伙) 31385
• 代理人: 蘇杰

本發明公開了一種自卸車倒車檢測方法，具體步驟如下：安裝在自卸車尾部橫梁上的多線激光雷達發射多線激光，探測周圍環境，接收反射回來的激光，生成自卸車倒車環境的激光點云數據并將該激光點云發送給計算裝置，計算裝置接收激光雷達的點云數據，進行計算處理，形成自卸車的倒車檢測方法，本發明解決自卸車在存在斷崖、坑洞和小型山體等不平坦復雜路況環境下自動駕駛的倒車檢測問題。保障自卸車在復雜環境中的倒車安全性，提高生產和運輸效率。

技術領域

本發明涉及電子技術領域，具體是一種自卸車倒車檢測方法。

背景技術

自卸車的自動駕駛能夠減少運輸成本，提高經濟效益，自卸車自動駕駛過程中的行駛環境和路況較復雜，自卸車的倒車檢測具有很高的研究意義和價值。

現有方案：

目前倒車檢測系統主要包括兩種設備：距離探測雷達和實時影像。探測雷達包括超聲波雷達和毫米波雷達，激光雷達等。

超聲波雷達探測有效距離只有幾米，低矮的物體難識別，且現有技術難以將超聲波匯聚至很小的范圍，僅使用超聲波雷達難以實現較大范圍的障礙物檢測；

毫米波雷達分辨率及精度低，且只能探測某一平面內的距離；

現有的激光雷達方案一般是用激光雷達探頭來探測車輛與障礙物的距離；

目前倒車雷達為超聲波雷達和毫米波雷達以及激光雷達探頭，且只能檢測地面平坦的情況，難以檢測地面環境復雜的情況，如地面存在斷崖、坑洞和小型山體等。

車載影像一般采用VGA攝像頭，清晰度差，鏡頭視角小并存在盲區，受光照影響較大。

發明內容

本發明的目的在于提供一種自卸車倒車檢測方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種自卸車倒車檢測方法，具體步驟如下：安裝在自卸車尾部橫梁上的多線激光雷達發射多線激光，探測周圍環境，接收反射回來的激光，生成自卸車倒車環境的激光點云數據并將該激光點云發送給計算裝置，計算裝置接收激光雷達的點云數據，進行計算處理，形成自卸車的倒車檢測方法。

作為本發明的進一步方案：所述計算裝置包括點云處理模塊、可倒車區域檢測模塊、動態障礙物檢測模塊和倒車邏輯模塊。

作為本發明的進一步方案：所述點云處理模塊接收激光雷達探測到的自卸車倒車周圍環境的點云數據后進行濾波處理，激光在發射和接收過程中會因為激光雷達防護罩和自卸車尾部等的遮擋而產生一些無效激光點云數據，點云濾波處理模塊將會濾除這些無效激光點云數據，形成自卸車后方環境的有效激光點云數據并將該數據發送給可倒車區域檢測模塊。

作為本發明的進一步方案：所述可倒車區域檢測模塊接收點云處理模塊輸出的自卸車后方環境的有效激光點云數據，進行可倒車區域檢測。可倒車區域檢測模塊主要檢測自卸車在倒車過程中自卸車后方整體靜態環境，區分自卸車在倒車環境中的靜態障礙物，如倒車環境中存在的斷崖、坑洞、小型山體，再將這些檢測到的靜態環境數據作為倒車邏輯模塊中判斷能否繼續倒車的依據。

作為本發明的進一步方案：所述動態障礙物檢測模塊接收自卸車后方環境的有效激光點云數據，進行動態障礙物檢測。動態障礙物檢測模塊主要檢測自卸車在倒車過程中自卸車后方的動態環境，區分自卸車在倒車環境中的動態障礙物，如在運行狀態中的其它車輛等，再將這些檢測到的動態環境數據作為倒車邏輯模塊中判斷能否繼續倒車的依據。

作為本發明的進一步方案：所述倒車邏輯模塊的功能組成為接收自卸車目標停車位置、自卸車是否可以倒車的判斷、自卸車是否抵達目標位置的處理。

作為本發明的進一步方案：所述多線激光雷上安裝有激光雷達防護裝置。