[發明專利]一種自卸車倒車檢測方法

有效

• 申請號: 202010014539.8
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN111142118B
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 顧嘉俊;張彪;張帥;邱長伍;杜開祝;畢偉平
• 申請（專利權）人: 盟識（上海）科技有限公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01S17/931
• 代理公司: 上海樂泓專利代理事務所(普通合伙) 31385
• 代理人: 蘇杰

1.一種自卸車倒車檢測方法，其特征在于，具體步驟如下：安裝在自卸車尾部橫梁上的多線激光雷達發射多線激光，探測周圍環境，接收反射回來的激光，生成自卸車倒車環境的激光點云數據并將該激光點云發送給計算裝置，計算裝置接收激光雷達的點云數據，進行計算處理，形成自卸車的倒車檢測方法；

所述計算裝置包括點云處理模塊、可倒車區域檢測模塊、動態障礙物檢測模塊和倒車邏輯模塊；

所述可倒車區域檢測模塊接收點云處理模塊輸出的自卸車后方環境的有效激光點云數據，進行可倒車區域檢測，可倒車區域檢測模塊主要檢測自卸車在倒車過程中自卸車后方整體靜態環境，區分自卸車在倒車環境中的靜態障礙物，如倒車環境中存在的平坦路面環境、斷崖、坑洞、小型山體，再將這些檢測到的靜態環境數據作為倒車邏輯模塊中判斷能否繼續倒車的依據；

若計算裝置的可倒車區域檢測模塊進行可倒車區域檢測時區分平坦路面環境中的靜態障礙物，在平坦路面環境中，視作沒有靜態障礙物，并將檢測到的靜態環境數據記錄；

若計算裝置的可倒車區域檢測模塊進行可倒車區域檢測時確定自卸車倒車環境存在斷崖或坑洞的路面環境，則繼續根據點云確定斷崖或坑洞的水平面面積和位置，計算裝置的倒車邏輯模塊根據此檢測結果作出是否可以繼續倒車的判斷，如果不能繼續倒車，自卸車就停車結束，自卸車倒車目標位置為不能倒車到達的目標位置，如果可以繼續倒車，將檢測到的靜態環境數據記錄；

若計算裝置的可倒車區域檢測模塊分為根據點云確認是否存在山體、確定山體的邊界和位置兩個部分，若根據點云確認自卸車倒車環境存在山體的環境，則繼續根據點云確定山體的邊界和位置，計算裝置的倒車邏輯模塊根據此檢測結果作出是否可以繼續倒車的判斷，如果不能繼續倒車，自卸車就停車結束，自卸車倒車目標位置為不能倒車到達的目標位置，如果可以繼續倒車，將檢測到的靜態環境數據記錄；

所述倒車邏輯模塊的功能組成為接收自卸車目標停車位置、自卸車是否可以倒車的判斷、自卸車是否抵達目標位置的處理，計算裝置的倒車邏輯模塊接收可倒車區域檢測模塊輸出的靜態環境數據和動態障礙物檢測模塊輸出的動態環境數據并發出倒車接近的指令，不斷判斷自卸車是否到達目標位置并循環執行可倒車區域檢測和動態障礙物檢測以發送自卸車倒車接近的指令，直至自卸車倒車到目標位置后停車結束。

2.根據權利要求1所述的一種自卸車倒車檢測方法，其特征在于，所述點云處理模塊接收激光雷達探測到的自卸車倒車周圍環境的點云數據后進行濾波處理，激光在發射和接收過程中會因為激光雷達防護罩和自卸車尾部等的遮擋而產生一些無效激光點云數據，點云濾波處理模塊將會濾除這些無效激光點云數據，形成自卸車后方環境的有效激光點云數據并將該數據發送給可倒車區域檢測模塊。

3.根據權利要求1所述的一種自卸車倒車檢測方法，其特征在于，所述動態障礙物檢測模塊接收自卸車后方環境的有效激光點云數據，進行動態障礙物檢測，動態障礙物檢測模塊主要檢測自卸車在倒車過程中自卸車后方的動態環境，區分自卸車在倒車環境中的動態障礙物，如在運行狀態中的其它車輛等，再將這些檢測到的動態環境數據作為倒車邏輯模塊中判斷能否繼續倒車的依據。

4.根據權利要求1所述的一種自卸車倒車檢測方法，其特征在于，所述多線激光雷上安裝有激光雷達防護裝置。