[發明專利]一種軟著陸緩沖足端結構

在審

• 申請號: 202010013692.9
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN110920772A
• 公開（公告）日: 2020-03-27
• 發明（設計）人: 張元;王祺
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種集著陸緩沖、行走、爬坡功能于一體的軟著陸緩沖足端結構，其特征在于包括：足端連接底座1，球副連接凹槽2，加強筋3，螺釘4，左定位連接5板，右定位連接板6，足墊側面釘式花紋7，足墊底部錐形花紋8。

2.根據權利1所述的軟著陸緩沖足端結構，其特征在于：所述的足端連接底座1與球副連接凹槽2焊接為一體，所述的球副連接凹槽2與球形足端通過球副連接，球副連接結構可以適應不同的地形，提供行走和爬坡過程中較大的自由度和適應能力，使得工作過程更為安全。

3.根據權利1所述的軟著陸緩沖足端結構，其特征在于：所述的足端連接底座1上端部水平高度在球副的中心線上，在所述的足端連接底座1上端通過螺釘4與所述的定位連接5板，右定位連接板6固定連接，限制了三個移動自由度，保留了X、Y、Z方向的轉動自由度，可以靈活的適應的不同地形，保證著陸、行走爬坡時的平穩性。

4.根據權利1所述的軟著陸緩沖足端結構，其特征在于：所述的加強筋3固定連接在新型足墊中間，基于輕量化的設計要求，所述的軟著陸緩沖足端足墊整體采用中空式的設計，只保留了側面的足墊外沿用于爬坡，不僅免去了潤滑密封的必要性，而且大大減少了足部的重量，提升了著陸器的使用壽命和整體重量，因此設計加強筋以增加足墊連接強度和機械性能。

5.根據權利1所述的軟著陸緩沖足端結構，其特征在于：所述的足墊側面釘式花紋7為并部陣列的釘子花紋，花紋頂端極小的面積，使得在爬坡過程中可以陷入地形表面深處的位置，提供更大的抓地力，增加行走爬坡的效率和穩定性。

6.根據權利1所述的軟著陸緩沖足端結構，其特征在于：所述的足墊底部錐形花紋8為雙排交錯、并列排布的錐形花紋，為增大與地面的接觸面積，錐形花紋上端面的平面設計為四邊形。

7.根據權利5、6所述的軟著陸緩沖足端結構，其特征在于：所述的足墊側面釘式花紋7，足墊底部錐形花紋8材料均為金屬橡膠，金屬橡膠既具有金屬固有的特性，又具有橡膠一樣的彈性，承受沖擊時金屬絲間的摩擦可以起到緩沖的作用，行走時又可以提供較大的抓地力，增加行走爬坡的穩定性。