[發明專利]自動駕駛系統

有效

• 申請號: 202010013609.8
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN111443708B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 巖本貴之;大瀧翔;鄭好政;芝慎太朗
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 周宏志;劉曉岑

1.一種自動駕駛系統，執行車輛的自動駕駛，并且在自動駕駛中對所述車輛的駕駛員進行各種報告，其中，

所述自動駕駛系統具備：

車輛位置識別部，識別所述車輛的地圖上的位置；

外部環境識別部，識別所述車輛的外部環境；

行駛狀態識別部，識別所述車輛的行駛狀態；

行進道路生成部，基于地圖信息、所述車輛的地圖上的位置、所述車輛的外部環境以及所述車輛的行駛狀態，生成用于所述自動駕駛的所述車輛的行進道路；

正常運行狀況判定部，基于所述車輛的地圖上的位置、所述車輛的外部環境、所述車輛的行駛狀態以及所述車輛的行進道路中的至少一個，判定所述自動駕駛是否為正常運行狀況；

駕駛員狀況識別部，識別包括所述駕駛員的駕駛行動時間、所述駕駛員的非駕駛行動時間、以及所述駕駛員對所述車輛的外部環境的變化的反應延遲時間中的至少一個在內的駕駛員狀況；

不信任判定部，基于所述駕駛員狀況識別部的識別結果，判定所述駕駛員是否為系統不信任狀態；

報告控制部，在通過所述正常運行狀況判定部判定為所述自動駕駛是所述正常運行狀況，并且通過所述不信任判定部判定為所述駕駛員是所述系統不信任狀態的情況下，根據所述車輛的外部環境輸出警告；以及

不安提醒狀況判定部，所述不安提醒狀況判定部基于所述車輛的外部環境，判定自動駕駛中的所述車輛是否為不安提醒狀況，

在通過所述正常運行狀況判定部判定為所述自動駕駛是所述正常運行狀況，并且通過所述不信任判定部判定為所述駕駛員是所述系統不信任狀態的情況下，在通過所述不安提醒狀況判定部判定為所述車輛不是所述不安提醒狀況時，所述報告控制部不輸出所述警告，在判定為所述車輛是所述不安提醒狀況時，所述報告控制部輸出所述警告。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛系統，其中，

還具備系統可信度運算部，所述系統可信度運算部基于所述車輛的地圖上的位置、所述車輛的外部環境、所述車輛的行駛狀態以及所述車輛的行進道路中的至少一個，運算與所述自動駕駛有關的系統可信度，

在所述系統可信度不足正常運行閾值的情況下，所述正常運行狀況判定部判定為所述自動駕駛不是所述正常運行狀況。

3.根據權利要求1所述的自動駕駛系統，其中，

在拍攝所述車輛的前方作為所述車輛的外部環境的照相機的拍攝圖像中的移動物體面積為不安提醒閾值以上的情況下，所述不安提醒狀況判定部判定為自動駕駛中的所述車輛是所述不安提醒狀況。