[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010013609.8
• 申請(qǐng)日: 2020-01-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111443708B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 巖本貴之;大瀧翔;鄭好政;芝慎太朗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 周宏志;劉曉岑

本發(fā)明具備：正常運(yùn)行狀況判定部，判定自動(dòng)駕駛是否為正常運(yùn)行狀況；駕駛員狀況識(shí)別部，識(shí)別駕駛員狀況；不信任判定部，基于駕駛員狀況識(shí)別部的識(shí)別結(jié)果，判定駕駛員是否為系統(tǒng)不信任狀態(tài)；以及報(bào)告控制部，在通過(guò)正常運(yùn)行狀況判定部判定為自動(dòng)駕駛是正常運(yùn)行狀況，并且通過(guò)不信任判定部判定為駕駛員是系統(tǒng)不信任狀態(tài)的情況下，根據(jù)車(chē)輛的外部環(huán)境輸出警告。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

背景技術(shù)

以往，作為涉及自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的技術(shù)文獻(xiàn)，公知有日本特開(kāi)2015-032054號(hào)公報(bào)。在該公報(bào)中示出了以下裝置，上述裝置是判定駕駛員對(duì)輔助車(chē)輛的駕駛的駕駛輔助系統(tǒng)的過(guò)度信任的過(guò)度依賴抑止裝置，若判定為駕駛員過(guò)度信任，則向駕駛員報(bào)告駕駛員是過(guò)度信任狀態(tài)這一情況，或者進(jìn)行駕駛輔助控制的抑制。

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2015-032054號(hào)公報(bào)

另外，近年來(lái)，能夠在一定條件下執(zhí)行自動(dòng)駕駛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的研發(fā)不斷進(jìn)步。在這樣的自動(dòng)駕駛中，若系統(tǒng)進(jìn)行錯(cuò)誤的注意提醒等，則駕駛員有可能變得不信任自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。若駕駛員對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)持有懷疑，則產(chǎn)生駕駛員不相信系統(tǒng)的報(bào)告等問(wèn)題，因此期望進(jìn)行應(yīng)對(duì)。

發(fā)明內(nèi)容

因此，在本技術(shù)領(lǐng)域中，期望提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)駕駛中的駕駛員的系統(tǒng)不信任狀態(tài)的消除的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

本發(fā)明的一個(gè)形態(tài)是執(zhí)行車(chē)輛的自動(dòng)駕駛并且在自動(dòng)駕駛中對(duì)車(chē)輛的駕駛員進(jìn)行各種報(bào)告的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其具備：車(chē)輛位置識(shí)別部，識(shí)別車(chē)輛的地圖上的位置；外部環(huán)境識(shí)別部，識(shí)別車(chē)輛的外部環(huán)境；行駛狀態(tài)識(shí)別部，識(shí)別車(chē)輛的行駛狀態(tài)；行進(jìn)道路生成部，基于地圖信息、車(chē)輛的地圖上的位置、車(chē)輛的外部環(huán)境以及車(chē)輛的行駛狀態(tài)，生成用于自動(dòng)駕駛的車(chē)輛的行進(jìn)道路；正常運(yùn)行狀況判定部，基于車(chē)輛的地圖上的位置、車(chē)輛的外部環(huán)境、車(chē)輛的行駛狀態(tài)以及車(chē)輛的行進(jìn)道路中的至少一個(gè)，判定自動(dòng)駕駛是否為正常運(yùn)行狀況；駕駛員狀況識(shí)別部，識(shí)別包括駕駛員的駕駛行動(dòng)時(shí)間、駕駛員的非駕駛行動(dòng)時(shí)間、以及駕駛員對(duì)車(chē)輛的外部環(huán)境的變化的反應(yīng)延遲時(shí)間中的至少一個(gè)在內(nèi)的駕駛員狀況；不信任判定部，基于駕駛員狀況識(shí)別部的識(shí)別結(jié)果，判定駕駛員是否為系統(tǒng)不信任狀態(tài)；以及報(bào)告控制部，在通過(guò)正常運(yùn)行狀況判定部判定為自動(dòng)駕駛是正常運(yùn)行狀況，并且通過(guò)不信任判定部判定為駕駛員是系統(tǒng)不信任狀態(tài)的情況下，根據(jù)車(chē)輛的外部環(huán)境輸出警告。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)形態(tài)所涉及的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，在通過(guò)正常運(yùn)行狀況判定部判定為自動(dòng)駕駛是正常運(yùn)行狀況，并且通過(guò)不信任判定部判定為駕駛員是系統(tǒng)不信任狀態(tài)的情況下，根據(jù)車(chē)輛的外部環(huán)境輸出警告。由此，在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，確保自動(dòng)駕駛是正常運(yùn)行狀況，并且通過(guò)與外部環(huán)境相應(yīng)的周密的警告的輸出進(jìn)行對(duì)系統(tǒng)不信任狀態(tài)的駕駛員的推動(dòng)，由此能夠適當(dāng)?shù)貙?shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛中的駕駛員的系統(tǒng)不信任狀態(tài)的消除。

也可以構(gòu)成為：在本發(fā)明的一個(gè)形態(tài)所涉及的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，還具備系統(tǒng)可信度運(yùn)算部，上述系統(tǒng)可信度運(yùn)算部基于車(chē)輛的地圖上的位置、車(chē)輛的外部環(huán)境、車(chē)輛的行駛狀態(tài)以及車(chē)輛的行進(jìn)道路中的至少一個(gè)，運(yùn)算與自動(dòng)駕駛有關(guān)的系統(tǒng)可信度，在系統(tǒng)可信度不足正常運(yùn)行閾值的情況下，正常運(yùn)行狀況判定部判定為自動(dòng)駕駛不是正常運(yùn)行狀況。

也可以構(gòu)成為：在本發(fā)明的一個(gè)形態(tài)所涉及的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，還具備不安提醒狀況判定部，上述不安提醒狀況判定部基于車(chē)輛的外部環(huán)境，判定自動(dòng)駕駛中的車(chē)輛是否為不安提醒狀況，在通過(guò)正常運(yùn)行狀況判定部判定為自動(dòng)駕駛是正常運(yùn)行狀況，并且通過(guò)不信任判定部判定為駕駛員是系統(tǒng)不信任狀態(tài)的情況下，在通過(guò)不安提醒狀況判定部判定為車(chē)輛不是不安提醒狀況時(shí)，報(bào)告控制部不輸出警告，在判定為車(chē)輛是不安提醒狀況時(shí)，報(bào)告控制部輸出警告。

也可以構(gòu)成為：在本發(fā)明的一個(gè)形態(tài)所涉及的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，在拍攝車(chē)輛的前方作為車(chē)輛的外部環(huán)境的照相機(jī)的拍攝圖像中的移動(dòng)物體面積為不安提醒閾值以上的情況下，不安提醒狀況判定部判定為自動(dòng)駕駛中的車(chē)輛是不安提醒狀況。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)形態(tài)，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)駕駛中的駕駛員的系統(tǒng)不信任狀態(tài)的消除。