[發(fā)明專利]基于Bezier全局路徑規(guī)劃方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010013235.X
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN111189453A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高國清;莫松文;任仲超;凌云志
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳南方德爾汽車電子有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 深圳市精英專利事務(wù)所 44242
• 代理人: 羅瑞鋒

1.一種基于Bezier全局路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

根據(jù)地圖和障礙物信息，進行A-star運算，以獲得輸出路徑；

對輸出路徑進行Bezier運算平滑處理，以獲得平滑曲線路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于Bezier全局路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述步驟“根據(jù)地圖和障礙物信息，進行A-star運算，以獲得輸出路徑”之前還包括：獲取地圖數(shù)據(jù)和障礙物信息的步驟。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于Bezier全局路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述步驟“獲取地圖數(shù)據(jù)和障礙物信息”之前還包括：初始化Bezier平滑器和A-star規(guī)劃器的步驟。

4.一種路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，包括：

路徑規(guī)劃單元，用于根據(jù)地圖和障礙物信息，進行A-star運算，以獲得輸出路徑；

平滑處理單元，用于對輸出路徑進行Bezier運算平滑處理，以獲得平滑曲線路徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，還包括信息獲取單元，所述信息獲取單元用于獲取地圖數(shù)據(jù)和障礙物信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，還包括初始化單元，所述初始化單元用于初始化Bezier平滑器和A-star規(guī)劃器。

7.一種計算機設(shè)備，其特征在于，所述計算機設(shè)備包括存儲器及處理器，所述存儲器上存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-3中任一項所述的方法。

8.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序包括程序指令，所述程序指令當(dāng)被處理器執(zhí)行時可實現(xiàn)如權(quán)利要求1-3中任一項所述的方法。