[發明專利]基于Bezier全局路徑規劃方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010013235.X
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN111189453A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 高國清;莫松文;任仲超;凌云志
• 申請（專利權）人: 深圳南方德爾汽車電子有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 羅瑞鋒

本發明公開了本發明提供了一種基于Bezier全局路徑規劃方法、裝置、計算機設備及存儲介質，其方法包括以下步驟：根據地圖和障礙物信息，進行A?star運算，以獲得輸出路徑；對輸出路徑進行Bezier運算平滑處理，以獲得平滑曲線路徑。與現有技術相比，本發明的實施例提供了一種基于Bezier全局路徑規劃方法、裝置、計算機設備及存儲介質，其根據地圖信息和路障信號首先得到搜索路徑，然后對搜索的路徑再次進行平滑運算，從而得到平滑的路徑曲線，消除了路徑搜索中曲率突變的問題。

技術領域

本發明涉及路徑規劃算法技術領域，尤其涉及一種基于Bezier全局路徑規劃方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

背景技術

傳統的全局路徑規劃算法都是解決路徑搜索的問題，但是這些路徑搜索算法并沒有考慮曲率是否連續的問題，因此導致輸出的路徑平滑性較差。

發明內容

本發明的實施例提供了一種基于Bezier全局路徑規劃方法、裝置、計算機設備及存儲介質，旨在解決現有路徑規劃算法未考慮曲率是否連續的問題。

為達到上述目的，本發明所提出的技術方案為：

第一方面，本發明提供了一種基于Bezier全局路徑規劃方法，其包括以下步驟：

根據地圖和障礙物信息，進行A-star運算，以獲得輸出路徑；

對輸出路徑進行Bezier運算平滑處理，以獲得平滑曲線路徑。

其中，所述步驟“根據地圖和障礙物信息，進行A-star運算，以獲得輸出路徑”之前還包括：獲取地圖數據和障礙物信息的步驟。

其中，所述步驟“獲取地圖數據和障礙物信息”之前還包括：初始化Bezier平滑器和A-star規劃器的步驟。

第二方面，本發明還提供了一種路徑規劃裝置，其包括：

路徑規劃單元，用于根據地圖和障礙物信息，進行A-star運算，以獲得輸出路徑；

平滑處理單元，用于對輸出路徑進行Bezier運算平滑處理，以獲得平滑曲線路徑。

其中，還包括信息獲取單元，所述信息獲取單元用于獲取地圖數據和障礙物信息。

其中，還包括初始化單元，所述初始化單元用于初始化Bezier平滑器和A-star規劃器。

第三方面，本發明還提供了一種計算機設備，所述計算機設備包括存儲器及處理器，所述存儲器上存儲有計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1-3中任一項所述的方法。

第四方面，本發明還提供了一種存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序包括程序指令，所述程序指令當被處理器執行時可實現如權利要求1-3中任一項所述的方法。

與現有技術相比，本發明的實施例提供了一種基于Bezier全局路徑規劃方法、裝置、計算機設備及存儲介質，其根據地圖信息和路障信號首先得到搜索路徑，然后對搜索的路徑再次進行平滑運算，從而得到平滑的路徑曲線，消除了路徑搜索中曲率突變的問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例提供的基于Bezier全局路徑規劃方法的主流程圖；

圖2為本發明實施例提供的基于Bezier全局路徑規劃方法的Bezier運算示意圖。

圖3為本發明實施例提供的路徑規劃裝置的示意性簡圖；以及