[發明專利]多旋翼無人機及控制方法

在審

• 申請號: 202010012830.1
• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN111086642A
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發明（設計）人: 姜文輝;陳明非;吳成東;李一波;胡為;董忠杰;黃博;胡乃龍;楊吉爽
• 申請（專利權）人: 尚良仲毅（沈陽）高新科技有限公司
• 主分類號: B64D27/02
• 分類號: B64D27/02;B64D31/00;B64D31/06
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 畢翔宇

本發明涉及無人機技術領域，尤其是涉及一種多旋翼無人機及控制方法。本申請提供的多旋翼無人機通過在機臂上設置用于給多旋翼無人機提供升力的升力發動機和用于控制多旋翼無人機飛行方向的轉向發動機，升力發動機和轉向發動機獨立工作，使得升力發動機和轉向發動機都以最佳轉速持續工作，即升力發動機能夠提供給多旋翼無人機最大升力，轉向發動機能夠提供給無人機最大控制力，從而提高了多旋翼無人機的飛行性能。并且，升力發動機和轉向發動機減少了頻繁的轉速改變過程，提高了發動機的壽命和可靠性。本申請提供的多旋翼無人機控制方法，能夠在發動機出現故障時保證多旋翼無人機的正常飛行或平穩降落，提高了多旋翼無人機的飛行性能。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，尤其是涉及一種多旋翼無人機及控制方法。

背景技術

現有的多旋翼無人機在飛行時，用于驅動旋翼旋轉的發動機同時參與驅動和控制，即發動機在為無人機提供升力的同時還需要控制無人機的飛行方向，使得發動機的最大可用載荷受到限制，且各臺發動機都無法以最佳轉速持續工作，影響多旋翼無人機的飛行性能。此外，無人機在飛行過程中可能會發生發動機故障，發動機故障直接影響無人機的飛行性能。

發明內容

本申請的目的在于提供一種多旋翼無人機及控制方法，以提高多旋翼無人機的飛行性能。

本申請提供了一種多旋翼無人機，包括機身和多支機臂；

各支所述機臂上分別安裝有發動機，各個所述發動機上分別安裝有旋翼；

其中部分所述發動機為升力發動機，部分所述發動機為轉向發動機；所述升力發動機用于提供升力，所述轉向發動機用于改變飛行方向。

在上述技術方案中，優選地，安裝有所述升力發動機的機臂為升力機臂，安裝有所述轉向發動機的機臂為轉向機臂，所述升力機臂的數量和所述轉向機臂的數量均為多支，且多支所述升力機臂以所述機身的第一軸線為對稱軸對稱設置于所述機身的兩側，多支所述轉向機臂以所述機身的第二軸線為對稱軸對稱設置于所述機身的兩側；

且設置于所述機身對應所述第一軸線的一側的所述升力機臂和所述轉向機臂，沿所述機身的第二軸線方向觀察，所述轉向機臂位于分布于所述升力機臂的兩側。

在上述任一技術方案中，優選地，位于所述機身兩側的所述升力機臂一一對應地共軸設置，位于所述機身兩側的所述轉向機臂一一對應地共軸設置。

在上述任一技術方案中，優選地，安裝有所述升力發動機的所述機臂的臂長短于安裝有所述轉向發動機的所述機臂的臂長。

在上述任一技術方案中，優選地，所述升力發動機為油動發動機，所述轉向發動機為電動發動機。

在上述任一技術方案中，優選地，所述機臂上設置有折疊關節，以使所述機臂能夠向所述機身側折疊。

本申請還提供了一種多旋翼無人機的飛行控制方法，所述多旋翼無人機包括機身和多支機臂；

各支所述機臂上分別安裝有發動機，各個所述發動機上分別安裝有旋翼；其中部分所述發動機為升力發動機，部分所述發動機為轉向發動機；所述升力發動機用于提供升力，所述轉向發動機用于改變飛行方向；

當所述多旋翼無人機的一個或多個發動機發生故障時，其余發動機對應調整轉動方向和/或轉速，以使所述多旋翼無人機正常飛行或平穩降落。

在上述技術方案中，優選地，當所述多旋翼無人機發生故障的發動機為升力發動機時，與故障的升力發動機共軸設置的升力發動機停止工作，轉向發動機增大轉速，以使所述多旋翼無人機正常飛行或平穩降落。

在上述技術方案中，優選地，當所述多旋翼無人機發生故障的發動機為轉向發動機時，與出現故障的轉向發動機關于機身的第二軸線對稱設置的轉向發動機停止工作，其余所有的發動機調整轉速，以使所述多旋翼無人機平穩降落。