[發明專利]多旋翼無人機及控制方法

在審

• 申請號: 202010012830.1
• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN111086642A
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發明（設計）人: 姜文輝;陳明非;吳成東;李一波;胡為;董忠杰;黃博;胡乃龍;楊吉爽
• 申請（專利權）人: 尚良仲毅（沈陽）高新科技有限公司
• 主分類號: B64D27/02
• 分類號: B64D27/02;B64D31/00;B64D31/06
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 畢翔宇

1.一種多旋翼無人機，其特征在于，包括機身和多支機臂；

各支所述機臂上分別安裝有發動機，各個所述發動機上分別安裝有旋翼；

其中部分所述發動機為升力發動機，部分所述發動機為轉向發動機；所述升力發動機用于提供升力，所述轉向發動機用于改變飛行方向。

2.根據權利要求1所述的多旋翼無人機，其特征在于，安裝有所述升力發動機的機臂為升力機臂，安裝有所述轉向發動機的機臂為轉向機臂，所述升力機臂的數量和所述轉向機臂的數量均為多支，且多支所述升力機臂以所述機身的第一軸線為對稱軸對稱設置于所述機身的兩側，多支所述轉向機臂以所述機身的第二軸線為對稱軸對稱設置于所述機身的兩側；

且設置于所述機身對應所述第一軸線的一側的所述升力機臂和所述轉向機臂，沿所述機身的第二軸線方向觀察，所述轉向機臂位于分布于所述升力機臂的兩側。

3.根據權利要求2所述的多旋翼無人機，其特征在于，位于所述機身的第一軸線兩側的所述升力機臂一一對應地共軸設置，位于所述機身的第二軸線兩側的所述轉向機臂一一對應地共軸設置。

4.根據權利要求1所述的多旋翼無人機，其特征在于，安裝有所述升力發動機的所述機臂的臂長短于安裝有所述轉向發動機的所述機臂的臂長。

5.根據權利要求1所述的多旋翼無人機，其特征在于，所述升力發動機為油動發動機，所述轉向發動機為電動發動機。

6.根據權利要求1所述的多旋翼無人機，其特征在于，所述機臂上設置有折疊關節，以使所述機臂能夠向所述機身側折疊。

7.一種多旋翼無人機的控制方法，其特征在于，所述多旋翼無人機包括機身和多支機臂；

各支所述機臂上分別安裝有發動機，各個所述發動機上分別安裝有旋翼；其中部分所述發動機為升力發動機，部分所述發動機為轉向發動機；所述升力發動機用于提供升力，所述轉向發動機用于改變飛行方向；

當所述多旋翼無人機的一個或多個發動機發生故障時，其余發動機對應調整轉動方向和/或轉速，以使所述多旋翼無人機正常飛行或平穩降落。

8.根據權利要求7所述的多旋翼無人機的控制方法，其特征在于，當所述多旋翼無人機發生故障的發動機為升力發動機時，與故障的升力發動機共軸設置的升力發動機停止工作，轉向發動機增大轉速，以使所述多旋翼無人機正常飛行或平穩降落。

9.根據權利要求7所述的多旋翼無人機的控制方法，其特征在于，當所述多旋翼無人機發生故障的發動機為轉向發動機時，與出現故障的轉向發動機關于機身的第二軸線對稱設置的轉向發動機停止工作，其余所有的發動機調整轉速，以使所述多旋翼無人機平穩降落。

10.根據權利要求7所述的多旋翼無人機的控制方法，其特征在于，所述多旋翼無人機的升力發動機的轉速恒定，所述多旋翼無人機的轉向發動機的轉速能夠改變；且所述多旋翼無人機的共軸設置的兩支機臂上的所述升力發動機的轉動方向相反。