[發明專利]一種機器人停車場路徑互斥解決方法

在審

• 申請號: 202010012732.8
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN111207765A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 汪川;李昱;姜鈞;張猛;王彬
• 申請（專利權）人: 珠海麗亭智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 深圳深瑞知識產權代理有限公司 44495
• 代理人: 晁陽飛

本發明公開了一種機器人停車場路徑互斥解決方法，包括停車場路徑圖庫、路徑計算模塊、調度系統共享儲存模塊、路徑鎖定模塊和路徑解鎖模塊，停車場路徑圖庫用于儲存停車場路徑圖，路徑計算模塊用于計算停車機器人的實時路徑，調度系統共享儲存模塊用于將每個停車機器人的實時路徑進行儲存，路徑鎖定模塊用于對每個停車機器人的實時路徑進行鎖定，路徑解鎖模塊用于將鎖定的路徑進行解鎖。本發明所述的一種機器人停車場路徑互斥解決方法，本發明中涉及停車機器人停車路徑選擇，通過該方法使得停車場內的每個停車機器人在進行停車時選擇的路徑不會產生沖突，且每個路徑都是當前停車路徑中的最優選擇，從而極大地提升了停車的速度。

技術領域

本發明涉及機器人停車場領域，特別涉及一種機器人停車場路徑互斥解決方法。

背景技術

隨著生活水平的提高，汽車行業快速發展，停車困難成為了目前大多數城市的通病，車庫是停車的主要場所之一，但是現有的車庫停放車輛通過駕駛者自行進行停放，隨意性強，往往會出現外面堵車，里面停不滿的情況；

現有的一些通過機器人進行停車的停車場，停車機器人在調度的過程中，路徑的選擇易出現沖突的現象，導致停車效率低。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種機器人停車場路徑互斥解決方法，可以有效解決背景技術中的問題。

為實現上述目的，本發明采取的技術方案為：

一種機器人停車場路徑互斥解決方法，包括停車場路徑圖庫、路徑計算模塊、調度系統共享儲存模塊、路徑鎖定模塊和路徑解鎖模塊，所述停車場路徑圖庫用于儲存停車場路徑圖，所述路徑計算模塊用于計算停車機器人的實時路徑，所述調度系統共享儲存模塊用于將每個停車機器人的實時路徑進行儲存，所述路徑鎖定模塊用于對每個停車機器人的實時路徑進行鎖定，所述路徑解鎖模塊用于將鎖定的路徑進行解鎖。

優選的，所述路徑計算模塊是采用基于Di jkstra和Astar算法對各個停車機器人的實時行走路徑進行計算。

優選的，所述路徑計算模塊計算得出的每個停車機器人實行走時路徑分別為R1、R2、R3……RN。

優選的，所述調度系統共享儲存模塊內置映射模塊，所述映射模塊用于將所述停車機器人實時行走路徑映射到所述停車場路徑圖庫中儲存的停車場路徑圖上。

優選的，一種機器人停車場路徑互斥解決方法，具體流程如下：

(S1)所述路徑計算模塊計算得出的第一個停車機器人實行走時路徑為R1，并將R1傳輸至調度系統共享儲存模塊進行儲存；

(S2)所述路徑鎖定模塊將第一個停車機器人實時行走時路徑R1映射到所述停車場路徑圖庫中儲存的停車場路徑圖上，并對路徑R1進行鎖定；

(S3)所述路徑計算模塊計算得出的第二個停車機器人實行走時路徑為R2，所述R2是基于將鎖定的路徑R1去除后計算得出的行走路徑，并將R2傳輸至調度系統共享儲存模塊進行儲存；

(S4)所述路徑鎖定模塊將第二個停車機器人實時行走時路徑R1映射到所述停車場路徑圖庫中儲存的停車場路徑圖上，并對路徑R2進行鎖定；

(S5)所述路徑計算模塊計算得出的第N個停車機器人實行走時路徑為RN，所述RN是基于將鎖定的路徑R1～R(N-1)去除后計算得出的行走路徑，并將RN傳輸至調度系統共享儲存模塊進行儲存；

(S6)所述路徑鎖定模塊將第二個停車機器人實時行走時路徑RN映射到所述停車場路徑圖庫中儲存的停車場路徑圖上，并對路徑RN進行鎖定；

(S7)當第N個停車機器人將所述實時路徑RN行走完成后，所述路徑解鎖模塊對所述路徑RN進行解鎖。