[發明專利]一種機器人停車場路徑互斥解決方法

在審

• 申請號: 202010012732.8
• 申請日: 2020-01-07
• 公開（公告）號: CN111207765A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 汪川;李昱;姜鈞;張猛;王彬
• 申請（專利權）人: 珠海麗亭智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 深圳深瑞知識產權代理有限公司 44495
• 代理人: 晁陽飛

1.一種機器人停車場路徑互斥解決方法，包括停車場路徑圖庫、路徑計算模塊、調度系統共享儲存模塊、路徑鎖定模塊和路徑解鎖模塊，其特征在于，所述停車場路徑圖庫用于儲存停車場路徑圖，所述路徑計算模塊用于計算停車機器人的實時路徑，所述調度系統共享儲存模塊用于將每個停車機器人的實時路徑進行儲存，所述路徑鎖定模塊用于對每個停車機器人的實時路徑進行鎖定，所述路徑解鎖模塊用于將鎖定的路徑進行解鎖。

2.根據權利要求1所述的一種機器人停車場路徑互斥解決方法，其特征在于：所述路徑計算模塊是采用基于Di jkstra和Astar算法對各個停車機器人的實時行走路徑進行計算。

3.根據權利要求1所述的一種機器人停車場路徑互斥解決方法，其特征在于：所述路徑計算模塊計算得出的每個停車機器人實行走時路徑分別為R1、R2、R3……RN。

4.根據權利要求3所述的一種機器人停車場路徑互斥解決方法，其特征在于：所述調度系統共享儲存模塊內置映射模塊，所述映射模塊用于將所述停車機器人實時行走路徑映射到所述停車場路徑圖庫中儲存的停車場路徑圖上。

5.根據權利要求1所述的一種機器人停車場路徑互斥解決方法，其特征在于：具體流程如下：

(S1)所述路徑計算模塊計算得出的第一個停車機器人實行走時路徑為R1，并將R1傳輸至調度系統共享儲存模塊進行儲存；

(S2)所述路徑鎖定模塊將第一個停車機器人實時行走時路徑R1映射到所述停車場路徑圖庫中儲存的停車場路徑圖上，并對路徑R1進行鎖定；

(S3)所述路徑計算模塊計算得出的第二個停車機器人實行走時路徑為R2，所述R2是基于將鎖定的路徑R1去除后計算得出的行走路徑，并將R2傳輸至調度系統共享儲存模塊進行儲存；

(S4)所述路徑鎖定模塊將第二個停車機器人實時行走時路徑R1映射到所述停車場路徑圖庫中儲存的停車場路徑圖上，并對路徑R2進行鎖定；

(S5)所述路徑計算模塊計算得出的第N個停車機器人實行走時路徑為RN，所述RN是基于將鎖定的路徑R1～R(N-1)去除后計算得出的行走路徑，并將RN傳輸至調度系統共享儲存模塊進行儲存；

(S6)所述路徑鎖定模塊將第二個停車機器人實時行走時路徑RN映射到所述停車場路徑圖庫中儲存的停車場路徑圖上，并對路徑RN進行鎖定；

(S7)當第N個停車機器人將所述實時路徑RN行走完成后，所述路徑解鎖模塊對所述路徑RN進行解鎖。

6.根據權利要求5所述的一種機器人停車場路徑互斥解決方法，其特征在于：在路徑RN解鎖后，則第N+1個停車機器人在計算行走路徑時自動添加所述路徑解鎖模塊解鎖的路徑RN。