[發明專利]無人飛機及無人飛機的飛行控制方法

在審

• 申請號: 202010011861.5
• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN111086631A
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發明（設計）人: 陳明非;姜文輝;樊治平;魏穎;姜楊;宋崎;閆志敏;甘子東;張奎文
• 申請（專利權）人: 尚良仲毅（沈陽）高新科技有限公司
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;B64C27/12;B64C27/32;B64C1/16;B64D27/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 畢翔宇

本發明涉及無人飛機技術領域，尤其是涉及一種無人飛機及無人飛機的飛行控制方法。本申請提供了一種無人飛機，包括機身、多支機臂和多個旋翼；多支機臂設置于機身上，且機臂的一端與機身相連接，機臂的另一端向遠離機身的方向延伸；沿機臂的長度延伸方向設置有多個發動機，各個發動機上均安裝有旋翼，即本申請實施例的無人飛機的各支機臂上均設置有多個旋翼。因此在旋翼數量一定時，本申請實施例的無人飛機減少了機臂的數量，從而簡化了無人飛機的結構、減小了機身重量，提高了飛行性能。本申請還提供了無人飛機的飛行控制方法，以在無人飛機發生的發動機故障的情況下實現無人飛機的正常飛行或平穩降落。

技術領域

本發明涉及無人飛機技術領域，尤其是涉及一種無人飛機及無人飛機的飛行控制方法。

背景技術

現有的多旋翼無人飛機的旋翼一一對應地設置于機臂上，以使多個旋翼以圓周方式排布于機身周圍，然而這樣的布局存在結構重量較大的問題。此外，無人飛機在飛行過程中可能會發生發動機故障，發動機故障直接影響無人飛機的飛行性能。

發明內容

本申請的目的在于提供一種無人飛機及無人飛機的飛行控制方法，以減輕無人飛機的重量、提高無人飛機的飛行性能。

本申請提供了一種無人飛機，包括機身、多支機臂和多個旋翼；

多支所述機臂設置于所述機身上，且各支所述機臂上沿其長度方向設置有多個發動機；

多個所述旋翼一一對應地安裝于多個所述發動機上。

在上述技術方案中，優選地，多支所述機臂中相鄰的兩個所述機臂之間呈角度設置，間隔一支所述機臂設置的兩個所述機臂的軸線共線；各支所述機臂上的發動機的數量相同且位置相對應。

在上述任一技術方案中，優選地，各支所述機臂上設置的發動機包括第一發動機和第二發動機，所述第一發動機靠近所述機身設置，且所述第一發動機上的旋翼為內側旋翼，所述第二發動機遠離所述機身設置，且所述第二發動機上的旋翼為外側旋翼。

在上述任一技術方案中，優選地，所述機臂上對應所述第一發動機和所述第二發動機之間設置有折疊關節，以使所述外側旋翼能夠向靠近所述機身側折疊。

本申請還提供了一種無人飛機的飛行控制方法，當所述無人飛機的一個或多個發動機發生故障時，其余發動機對應調整轉動方向和/或轉速，以使所述無人飛機正常飛行或逐漸降落。

在上述技術方案中，優選地，當所述無人飛機的一支機臂上的一個發動機發生故障時，與出現故障的機臂共軸線的機臂上與故障的發動機對應相同位置的發動機停止轉動，其余所有的發動機增大轉速；

當所述無人飛機的一支機臂上的所有發動機發生故障時，與出現故障的機臂相鄰的機臂上的所有發動機增大轉速，與出現故障的機臂共軸線的機臂上的所有發動機根據所述無人飛機的傾斜情況正向轉動、反向轉動或停止轉動。

在上述技術方案中，優選地，當所述無人飛機的一支機臂上的一個發動機發生故障，且與出現故障的機臂共軸線的機臂上與故障的發動機對應相同位置的發動機也發生故障時，其余所述發動機的增大轉速；

當所述無人飛機的一支機臂上的一個發動機發生故障，且與出現故障的機臂共軸線的機臂上與故障的發動機對應不同位置的發動機也發生故障時，故障發動機對應內側旋翼的機臂上其余發動機的降低轉速，故障發動機對應外側旋翼的機臂上其余發動機的增大轉速，其余機臂中部分所述機臂上對應外側旋翼的發動機較小幅度增大轉速，其余機臂中部分所述機臂上對應內側旋翼的發動機較大幅度增大轉速。