[發(fā)明專利]無人飛機及無人飛機的飛行控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010011861.5
• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN111086631A
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳明非;姜文輝;樊治平;魏穎;姜楊;宋崎;閆志敏;甘子?xùn)|;張奎文
• 申請（專利權(quán)）人: 尚良仲毅（沈陽）高新科技有限公司
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;B64C27/12;B64C27/32;B64C1/16;B64D27/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 畢翔宇

1.一種無人飛機，其特征在于，包括機身、多支機臂和多個旋翼；

多支所述機臂設(shè)置于所述機身上，且各支所述機臂上沿其長度方向設(shè)置有多個發(fā)動機；

多個所述旋翼一一對應(yīng)地安裝于多個所述發(fā)動機上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人飛機，其特征在于，多支所述機臂中相鄰的兩個所述機臂之間呈角度設(shè)置，間隔一個所述機臂設(shè)置的兩個所述機臂的軸線共線；各支所述機臂上的發(fā)動機的數(shù)量相同且位置相對應(yīng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人飛機，其特征在于，各支所述機臂上設(shè)置的發(fā)動機包括第一發(fā)動機和第二發(fā)動機，所述第一發(fā)動機靠近所述機身設(shè)置，且所述第一發(fā)動機上的旋翼為內(nèi)側(cè)旋翼，所述第二發(fā)動機遠(yuǎn)離所述機身設(shè)置，且所述第二發(fā)動機上的旋翼為外側(cè)旋翼。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人飛機，其特征在于，所述機臂上對應(yīng)所述第一發(fā)動機和所述第二發(fā)動機之間設(shè)置有折疊關(guān)節(jié)，以使所述外側(cè)旋翼能夠向靠近所述機身側(cè)折疊。

5.一種無人飛機的飛行控制方法，其特征在于，當(dāng)所述無人飛機的一個或多個發(fā)動機發(fā)生故障時，其余發(fā)動機對應(yīng)調(diào)整轉(zhuǎn)動方向和/或轉(zhuǎn)速，以使所述無人飛機正常飛行或逐漸降落。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人飛機的飛行控制方法，其特征在于，

當(dāng)所述無人飛機的一支機臂上的一個發(fā)動機發(fā)生故障時，與出現(xiàn)故障的機臂共軸線的機臂上與故障的發(fā)動機對應(yīng)相同位置的發(fā)動機停止轉(zhuǎn)動，其余所有的發(fā)動機增大轉(zhuǎn)速；

當(dāng)所述無人飛機的一支機臂上的所有發(fā)動機發(fā)生故障時，與出現(xiàn)故障的機臂相鄰的機臂上的所有發(fā)動機增大轉(zhuǎn)速，與出現(xiàn)故障的機臂共軸線的機臂上的所有發(fā)動機根據(jù)所述無人飛機的傾斜情況正向轉(zhuǎn)動、反向轉(zhuǎn)動或停止轉(zhuǎn)動。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人飛機的飛行控制方法，其特征在于，

當(dāng)所述無人飛機的一支機臂上的一個發(fā)動機發(fā)生故障，且與出現(xiàn)故障的機臂共軸線的機臂上與故障的發(fā)動機對應(yīng)相同位置的發(fā)動機也發(fā)生故障時，其余所述發(fā)動機的增大轉(zhuǎn)速；

當(dāng)所述無人飛機的一支機臂上的一個發(fā)動機發(fā)生故障，且與出現(xiàn)故障的機臂共軸線的機臂上與故障的發(fā)動機對應(yīng)不同位置的發(fā)動機也發(fā)生故障時，故障發(fā)動機對應(yīng)內(nèi)側(cè)旋翼的機臂上其余發(fā)動機的降低轉(zhuǎn)速，故障發(fā)動機對應(yīng)外側(cè)旋翼的機臂上其余發(fā)動機的增大轉(zhuǎn)速，其余機臂中部分所述機臂上對應(yīng)外側(cè)旋翼的發(fā)動機較小幅度增大轉(zhuǎn)速，其余機臂中部分所述機臂上對應(yīng)內(nèi)側(cè)旋翼的發(fā)動機較大幅度增大轉(zhuǎn)速。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人飛機的飛行控制方法，其特征在于，

當(dāng)所述無人飛機出現(xiàn)相鄰的兩支機臂上對應(yīng)相同位置的發(fā)動機發(fā)生故障時，若故障發(fā)動機對應(yīng)內(nèi)側(cè)旋翼，則出現(xiàn)故障的機臂上對應(yīng)外側(cè)旋翼的發(fā)動機較小幅度增大轉(zhuǎn)速，未出現(xiàn)故障的機臂上對應(yīng)內(nèi)側(cè)旋翼的發(fā)動機較大幅度增大轉(zhuǎn)速，未出現(xiàn)故障的機臂上對應(yīng)外側(cè)旋翼的發(fā)動機降低轉(zhuǎn)速；若故障發(fā)動機對應(yīng)外側(cè)旋翼，則出現(xiàn)故障的機臂上對應(yīng)內(nèi)側(cè)旋翼的發(fā)動機較大幅度增大轉(zhuǎn)速，未出現(xiàn)故障的機臂上對應(yīng)內(nèi)側(cè)旋翼的發(fā)動機較小幅度增小轉(zhuǎn)速增大轉(zhuǎn)速，未出現(xiàn)故障的機臂上對應(yīng)外側(cè)旋翼的發(fā)動機降低轉(zhuǎn)速；

當(dāng)所述無人飛機出現(xiàn)相鄰的兩支機臂上對應(yīng)不同位置的發(fā)動機發(fā)生故障時，故障發(fā)動機對應(yīng)內(nèi)側(cè)旋翼的機臂的外側(cè)旋翼較大幅度增大轉(zhuǎn)速，故障發(fā)動機對應(yīng)外側(cè)旋翼的機臂的內(nèi)側(cè)旋翼較大幅度增大轉(zhuǎn)速，其余所有發(fā)動機較小幅度增大轉(zhuǎn)速。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人飛機的飛行控制方法，所述無人飛機的內(nèi)側(cè)旋翼的轉(zhuǎn)速恒定，所述無人飛機的外側(cè)旋翼的轉(zhuǎn)速能夠改變。

10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人飛機的飛行控制方法，其特征在于，在所述無人飛機的同一支機臂上，內(nèi)側(cè)旋翼和外側(cè)旋翼的轉(zhuǎn)動方向相反。