[發明專利]一種停車機器人插舉運動方法

在審

• 申請號: 202010011617.9
• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN111173332A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 汪川;李昱;姜鈞;張猛
• 申請（專利權）人: 珠海麗亭智能科技有限公司
• 主分類號: E04H6/30
• 分類號: E04H6/30
• 代理公司: 深圳深瑞知識產權代理有限公司 44495
• 代理人: 晁陽飛

本發明公開了一種停車機器人插舉運動方法，包括以下步驟：A通過控制系統規劃路線將行走機構移動到停車附近；B啟動紅外測距儀，通過紅外測距儀測量待停車的軸距；C根據測量的感應器的軸距將，控制器給橫移電機發送指令，通過橫移電機的轉動帶動舉升機構基座整體進行位置調整，保證可以進入到汽車底部不干涉；D通過行走機構將左夾持臂和右夾持臂一起行駛到汽車底部；E控制器給夾緊機構發送指令；F控制器給舉升機構發送指令；G通過行走機構帶著夾持的汽車往車位進行移動。

技術領域

本發明涉及智能停車領域，特別涉及一種停車機器人插舉運動方法。

背景技術

隨著生活水平的提高，汽車行業快速發展，停車困難成為了目前大多數城市的通病，車庫是停車的主要場所之一，但是現有的車庫停放車輛通過駕駛者自行進行停放，隨意性強，往往會出現外面堵車，里面停不滿的情況，車庫的車位利用率較低，所以現在開發一種智能停車裝置，駕駛員將車輛放在指定位置后通過3D掃描后由停車裝置將車輛抬起后運送到指定位置。

但是，現有在實際使用過程中面臨著車軸距不同，調整較為困難，另外現有的裝置搬運的夾持力小，精確差，實用性差，為此，我們提出一種車輛輪胎夾持抬升裝置來解決上述問。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種停車機器人插舉運動方法，通過調節機構，能夠手動對活動輥進行前后推拉，帶動U形傳送帶進行前后伸縮，進行較大幅度的調動，之后通過旋轉精調螺栓，對活動柱進行前后精調，能夠更加準確的進行調節，提高U形傳送帶調節的精度，通過安裝漏斗機構，能夠調節料斗與U形傳送帶之間的距離，避免下料的位置過于分散影響送粉量，通過安裝料斗的內部安裝壓力傳感器，能夠檢測料斗的內部殘留原料的多少，方便及時的進行添加，在料斗出料的位置安裝振動器，料斗下料時進行振動，能夠使料斗下料更加均勻，避免出現卡料或下料你不均勻等現象。

本發明的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：

一種停車機器人插舉運動方法，包括機器人本體，所述機器人本體左右兩側對稱分布，機器人本體車輛輪胎夾持抬升系統由左右對稱的兩組夾持臂構成，安裝在機器人本體上，每組夾持臂又由兩個單獨的夾持臂組成，整個系統共包括四個夾持臂。

機器人本體內部設置有橫移電機，橫移電機通過旋轉軸同軸安裝有同步帶輪，所述同步帶輪外圈帶設置有凸齒，通過同步帶輪的凸齒嚙合安裝有同步帶,同步帶左側連接有預緊機構，預緊機構固定連接有橫移機構，所述橫移機構下端固定安裝有舉升機構基座；

所述舉升機構基座背面對稱安裝有兩組舉升機構，兩組舉升機構結構對稱分布，所述貨叉安裝塊A和貨叉安裝塊B的背面固定安裝有右夾持臂，左側所述貨叉安裝塊A和貨叉安裝塊B的背面固定安裝有左夾持臂。

一種停車機器人插舉運動方法，包括有控制器、信息輸入模塊和舉升模塊，所述控制器內置在停車機器人內部，通過藍牙與外部進行信號連接，所述控制器藍牙接收裝置將信息輸入模塊的信息進行整合做出相關處理后通過藍牙輸出裝置與驅動模塊進行連通，所述控制器還分別與云端數據庫和車行走機構連接，綜合信息輸入模塊的信息和行走機構的信息存儲在云端數據庫。

進一步的，所述信息輸入模塊包括有紅外測距儀和攝像頭，紅外測距儀利用的是紅外線傳播時的不擴散原理，因為紅外線在穿越其它物質時折射率很小，所以長距離的測距儀都會考慮紅外線，而紅外線的傳播是需要時間的，當紅外線從測距儀發出碰到反射物被反射回來被測距儀接受到，再根據紅外線從發出到被接受到的時間及紅外線的傳播速度就可以算出距離，攝像頭用于對障礙物進行錄像。

進一步的，所述舉升模塊包括橫移電機、舉升機構和夾緊機構，所述橫移電機用于對左夾持臂和右夾持臂整體進行水平方向的位移，所述舉升機構對左夾持臂和右夾持臂整體以及上方夾持的汽車進行豎直方向的位移，所述夾緊機構用于調整左夾持臂和右夾持臂之間的距離，用于將汽車夾起。

一種停車機器人插舉運動方法，包括以下步驟：