[發(fā)明專利]一種自動(dòng)泊車方法、裝置及電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010011433.2
• 申請(qǐng)日: 2020-01-06
• 公開（公告）號(hào): CN111169470B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐磊;張顯宏;徐向敏;徐勇超;劉一荻
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06
• 代理公司: 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11304
• 代理人: 趙興華

本發(fā)明提供了一種自動(dòng)泊車方法、裝置及電子設(shè)備，依據(jù)目標(biāo)車庫與智能集卡的相對(duì)位置關(guān)系，生成全局規(guī)劃路徑，生成與所述全局規(guī)劃路徑對(duì)應(yīng)的局部規(guī)劃路徑，依據(jù)所述局部規(guī)劃路徑，確定所述智能集卡的前輪轉(zhuǎn)角，控制所述智能集卡按照所述前輪轉(zhuǎn)角進(jìn)行行駛，通過本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)智能集卡的自動(dòng)泊車。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說，涉及一種自動(dòng)泊車方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著汽車技術(shù)的飛速發(fā)展，越來越多的汽車公司及科技創(chuàng)新公司不滿足于汽車傳統(tǒng)底盤、座椅、動(dòng)力總成以及懸架等技術(shù)的研發(fā)，從而投向了汽車智能駕駛領(lǐng)域的研發(fā)。而自動(dòng)泊車技術(shù)正是智能駕駛技術(shù)的重要組成部分，自動(dòng)泊車能極大減輕泊車過程駕駛員的負(fù)擔(dān)，提高了泊車過程的安全性和舒適性。目前自動(dòng)技術(shù)的研發(fā)與應(yīng)用主要集中在乘用車這類小型車輛，而鮮有對(duì)智能集卡自動(dòng)泊車技術(shù)的研究。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種自動(dòng)泊車方法、裝置及電子設(shè)備，以解決亟需實(shí)現(xiàn)智能集卡自動(dòng)泊車技術(shù)的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：

一種自動(dòng)泊車方法，包括：

依據(jù)目標(biāo)車庫與智能集卡的相對(duì)位置關(guān)系，生成全局規(guī)劃路徑；

生成與所述全局規(guī)劃路徑對(duì)應(yīng)的局部規(guī)劃路徑；

依據(jù)所述局部規(guī)劃路徑，確定所述智能集卡的前輪轉(zhuǎn)角；

控制所述智能集卡按照所述前輪轉(zhuǎn)角進(jìn)行行駛。

可選地，依據(jù)目標(biāo)車庫與智能集卡的相對(duì)位置關(guān)系，生成全局規(guī)劃路徑，包括：

獲取目標(biāo)車庫的庫位信息；

確定與所述庫位信息對(duì)應(yīng)的所述目標(biāo)車庫的車庫類型；

基于所述車庫類型與所述目標(biāo)車庫與所述智能集卡中的掛車的相對(duì)位置關(guān)系，生成全局規(guī)劃路徑。

可選地，依據(jù)所述局部規(guī)劃路徑，確定所述智能集卡的前輪轉(zhuǎn)角，包括：

對(duì)所述局部規(guī)劃路徑進(jìn)行跟蹤，得到所述智能集卡中牽引車和掛車的期望航向角偏差；

獲取所述牽引車和所述掛車的實(shí)際航向角偏差，以及所述牽引車的動(dòng)力學(xué)模型和所述掛車的動(dòng)力學(xué)模型；

基于所述牽引車的動(dòng)力學(xué)模型、所述掛車的動(dòng)力學(xué)模型、以及所述期望航向角偏差，計(jì)算所述牽引車的理想前輪轉(zhuǎn)角；

依據(jù)所述期望航向角偏差、所述理想前輪轉(zhuǎn)角、以及所述實(shí)際航向角偏差計(jì)算得到所述智能集卡的前輪轉(zhuǎn)角。

可選地，依據(jù)所述期望航向角偏差、所述理想前輪轉(zhuǎn)角、以及所述實(shí)際航向角偏差計(jì)算得到所述智能集卡的前輪轉(zhuǎn)角，包括：

依據(jù)所述期望航向角偏差和所述實(shí)際航向角偏差，計(jì)算得到軌跡航向偏差值；

獲取所述智能集卡的車輛行駛狀態(tài)；

計(jì)算所述牽引車的實(shí)際初始前輪轉(zhuǎn)角；若所述車輛行駛狀態(tài)為倒車，所述實(shí)際初始前輪轉(zhuǎn)角DesireSteerAngle的計(jì)算公式為：

若所述車輛行駛狀態(tài)為前向行車，所述實(shí)際初始前輪轉(zhuǎn)角DesireSteerAngle的計(jì)算公式為：