[發明專利]一種自動泊車方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 202010011433.2
• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN111169470B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 徐磊;張顯宏;徐向敏;徐勇超;劉一荻
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 趙興華

1.一種自動泊車方法，其特征在于，包括：

依據目標車庫與智能集卡的相對位置關系，生成全局規劃路徑；

生成與所述全局規劃路徑對應的局部規劃路徑；

依據所述局部規劃路徑，確定所述智能集卡的前輪轉角，其中包括：基于所述智能集卡的車輛行駛狀態、軌跡航向偏差值、期望航向角偏差以及理想前輪轉角，計算牽引車的實際初始前輪轉角，依據所述牽引車的實際初始前輪轉角，計算得到所述智能集卡的前輪轉角；其中，依據所述牽引車的實際初始前輪轉角，計算得到所述智能集卡的前輪轉角，包括：獲取所述智能集卡的歷史前輪轉角；依據所述歷史前輪轉角，計算所述智能集卡的前輪轉角；所述智能集卡的前輪轉角DesireSteerAngle*的計算公式為：

其中，DesireSteerAngle_last為歷史前輪轉角；c₂為轉向閾值；

控制所述智能集卡按照所述前輪轉角進行行駛。

2.根據權利要求1所述的自動泊車方法，其特征在于，依據目標車庫與智能集卡的相對位置關系，生成全局規劃路徑，包括：

獲取目標車庫的庫位信息；

確定與所述庫位信息對應的所述目標車庫的車庫類型；

基于所述車庫類型與所述目標車庫與所述智能集卡中的掛車的相對位置關系，生成全局規劃路徑。

3.根據權利要求1所述的自動泊車方法，其特征在于，基于所述智能集卡的車輛行駛狀態、軌跡航向偏差值、期望航向角偏差以及理想前輪轉角，計算牽引車的實際初始前輪轉角，包括：

對所述局部規劃路徑進行跟蹤，得到所述智能集卡中牽引車和掛車的期望航向角偏差；

獲取所述牽引車和所述掛車的實際航向角偏差，以及所述牽引車的動力學模型和所述掛車的動力學模型；

基于所述牽引車的動力學模型、所述掛車的動力學模型、以及所述期望航向角偏差，計算所述牽引車的理想前輪轉角；

依據所述期望航向角偏差、所述理想前輪轉角、以及所述實際航向角偏差計算得到所述智能集卡的實際初始前輪轉角。

4.根據權利要求3所述的自動泊車方法，其特征在于，依據所述期望航向角偏差、所述理想前輪轉角、以及所述實際航向角偏差計算得到所述智能集卡的實際初始前輪轉角，包括：

依據所述期望航向角偏差和所述實際航向角偏差，計算得到軌跡航向偏差值；

獲取所述智能集卡的車輛行駛狀態；

計算所述牽引車的實際初始前輪轉角；若所述車輛行駛狀態為倒車，所述實際初始前輪轉角DesireSteerAngle的計算公式為：

若所述車輛行駛狀態為前向行車，所述實際初始前輪轉角DesireSteerAngle的計算公式為：

其中，theta_err為所述軌跡航向偏差值；theta_desire為所述期望航向角偏差；idea_δ為所述理想前輪轉角；a₀、a₁、a₂、b₀、b₁、b₂、c₀、c₁為預設閾值。