[發明專利]一種停車機器人定位導航方法

有效

• 申請號: 202010011158.4
• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN111179632B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 汪川;李昱;姜鈞;張猛
• 申請（專利權）人: 珠海麗亭智能科技有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G01C21/00;G01C21/20;G01S13/86;G01S13/88
• 代理公司: 深圳深瑞知識產權代理有限公司 44495
• 代理人: 晁陽飛

本發明公開了一種停車機器人定位導航方法，包括以下步驟：數據傳輸、數據接收、姿態計算、位置校對、軌跡模擬和路線對比。本發明所述的一種停車機器人定位導航方法，一是通過在停車機器人上安裝定位雷達，能夠實時將停車機器人的位置數據傳輸給后臺服務器，其次，通過將位置數據按照時間順序得到停車機器人的行駛軌跡，方便與預定路線進行對比，及時的了解停車機器人是否損壞，提高停車機器人使用的安全性，避免使用具有安全隱患的停車機器人而帶來一定的安全隱患，二是通過后臺服務器將預定路線與行駛軌跡對比，將出現異常的數據發送給工作人員，不但能夠減少工作人員的工作量，同時還能及時反饋停車機器人的狀態數據。

技術領域

本發明涉及停車機器人技術領域，特別涉及一種停車機器人定位導航方法。

背景技術

智能停車場是一種通過停車機器人代替人工將車輛擺放到指定的位置，但隨著科技的發展，人們對機器人停車場的要求越來越高，導致傳統的機器人停車場已經無法滿足人們的使用需求；

目前，現有的停車機器人定位導航方法在使用時，通過停車機器人自身攜帶的定位裝置向后臺服務器發送位置數據，再由后臺服務器將位置數據與預定路線進行對比，在對行進路線進行校正，這種方法只能對停車機器人的位置與路線進行對比，不能對停車機器人執行指定命令過程中，停車機器人異常情況進行收集，影響停車機器人異常的及時發現，其次，現有的停車機器人定位導航方法中，后臺服務器是通過人工進行遠程實時監控，但是由于人工的不確定因素，常常會出現無法及時完整的接收指定數據，且工作人員的數據處理量大，影響人力資源的合理利用，為此，我們提出一種停車機器人定位導航方法。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種停車機器人定位導航方法，可以有效解決背景技術中的問題。

為實現上述目的，本發明采取的技術方案為：

一種停車機器人定位導航方法，包括以下步驟：

(1)數據傳輸：停車機器人根據預定路線行駛，同時向后臺服務器發送位置數據；

(2)數據接收：后臺服務器接收停車機器人發出的位置數據后，將位置數據輸入到場地模型中，得到位置模型；

(3)姿態計算：后臺服務器通過位置數據計算，得到姿態數據，并將姿態數據導入位置模型，生成停車機器人的姿態模型；

(4)位置校對：從數據庫中提取并向姿態模型中導入停車機器人的預定路線，之后對預定路線與姿態模型位置進行校對；

(5)軌跡模擬：將已接受的停車機器人位置數據，按照時間順序排列后，得到停車機器人的行駛軌跡模型；

(6)路線對比：將行駛軌跡模型與預定路線導入到二維模型中，并進行路線對比分類，分類后存入到數據庫中。

優選的，步驟(1)中，所述停車機器人上安裝有定位雷達，位置數據是通過定位雷達掃描停車場中安裝的反光柱，得到停車機器人到反光柱的距離，之后根據停車機器人到不同反光柱的距離計算出停車機器人此時位置。

優選的，步驟(2)中，所述場地模型為停車場平面圖，并在停車場平面圖中選取一點設為原點，根據原點在停車場平面圖中建立地圖坐標系，得到二維模型，再將停車機器人位置數據導入，生成位置模型。

優選的，步驟(3)中，所述姿態數據是通過將位置數據導入到蒙特卡羅定位算法中，計算，得到停車機器人當前在地圖坐標系下的姿態數據。

優選的，步驟(3)中，所述姿態模型是通過將姿態數據替換位置模型中停車機器人所在的位置數據得到。

優選的，步驟(4)中，所述數據庫包括路徑規劃模塊、常規數據存儲模塊和異常數據存儲模塊，路徑規劃模塊用于存儲停車機器人預定路線數據。

優選的，步驟(4)中，所述位置校對分為以下兩種情況：