[發(fā)明專利]一種停車機(jī)器人定位導(dǎo)航方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010011158.4
• 申請(qǐng)日: 2020-01-06
• 公開（公告）號(hào): CN111179632B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪川;李昱;姜鈞;張猛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海麗亭智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/14
• 分類號(hào): G08G1/14;G01C21/00;G01C21/20;G01S13/86;G01S13/88
• 代理公司: 深圳深瑞知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44495
• 代理人: 晁陽飛

1.一種停車機(jī)器人定位導(dǎo)航方法，其特征在于，包括以下步驟：

（1）數(shù)據(jù)傳輸：停車機(jī)器人根據(jù)預(yù)定路線行駛，同時(shí)向后臺(tái)服務(wù)器發(fā)送位置數(shù)據(jù)，停車機(jī)器人上安裝有定位雷達(dá)，位置數(shù)據(jù)是通過定位雷達(dá)掃描停車場(chǎng)中安裝的反光柱，得到停車機(jī)器人到反光柱的距離，之后根據(jù)停車機(jī)器人到不同反光柱的距離計(jì)算出停車機(jī)器人的位置 ，得到停車機(jī)器人的位置數(shù)據(jù)；

（2）數(shù)據(jù)接收：后臺(tái)服務(wù)器接收停車機(jī)器人發(fā)出的位置數(shù)據(jù)后，將位置數(shù)據(jù)輸入到場(chǎng)地模型中，得到位置模型，場(chǎng)地模型為停車場(chǎng)平面圖，并在停車場(chǎng)平面圖中選取一點(diǎn)設(shè)為原點(diǎn)，根據(jù)原點(diǎn)在停車場(chǎng)平面圖中建立地圖坐標(biāo)系，得到二維模型，再將停車機(jī)器人位置數(shù)據(jù)導(dǎo)入，生成位置模型；

（3）姿態(tài)計(jì)算：后臺(tái)服務(wù)器通過位置數(shù)據(jù)計(jì)算，得到姿態(tài)數(shù)據(jù)，并將姿態(tài)數(shù)據(jù)導(dǎo)入位置模型，生成停車機(jī)器人的姿態(tài)模型，所述姿態(tài)模型是通過將姿態(tài)數(shù)據(jù)替換位置模型中停車機(jī)器人所在的位置數(shù)據(jù)得到，姿態(tài)數(shù)據(jù)通過將位置數(shù)據(jù)導(dǎo)入到蒙特卡羅定位算法中，計(jì)算，得到停車機(jī)器人當(dāng)前在地圖坐標(biāo)系下的姿態(tài)數(shù)據(jù)；

（4）位置校對(duì)：從數(shù)據(jù)庫(kù)中提取并向姿態(tài)模型中導(dǎo)入停車機(jī)器人的預(yù)定路線，之后對(duì)預(yù)定路線與姿態(tài)模型位置進(jìn)行校對(duì)，所述數(shù)據(jù)庫(kù)包括路徑規(guī)劃模塊、常規(guī)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊和異常數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，路徑規(guī)劃模塊用于存儲(chǔ)停車機(jī)器人預(yù)定路線數(shù)據(jù)，位置校對(duì)分為以下兩種情況：

A當(dāng)姿態(tài)模型在預(yù)定路線上時(shí)，繼續(xù)行駛；

B當(dāng)姿態(tài)模型不在預(yù)定路線上時(shí)，檢測(cè)與預(yù)定路線上最近的位置，重新制定路線；

（5）軌跡模擬：將已接受的停車機(jī)器人位置數(shù)據(jù)，按照時(shí)間順序排列后，得到停車機(jī)器人的行駛軌跡模型；

（6）路線對(duì)比：將行駛軌跡模型與預(yù)定路線導(dǎo)入到二維模型中，并進(jìn)行路線對(duì)比分類，分類后存入到數(shù)據(jù)庫(kù)中，路線校對(duì)通過行駛軌跡模型和預(yù)定路線重合程度，同設(shè)定值對(duì)比，對(duì)比結(jié)果分為以下兩種情況：

（6.1）當(dāng)重合程度大于或等于設(shè)定值時(shí)，停車機(jī)器人的行駛軌跡模型為正常數(shù)據(jù)，存入到常規(guī)數(shù)據(jù)中；

（6.2）當(dāng)重合程度小于設(shè)定值時(shí)，停車機(jī)器人的行駛軌跡模型為異常數(shù)據(jù)，存入到異常數(shù)據(jù)中，并將異常數(shù)據(jù)發(fā)送到異常處理終端。