[發明專利]一種地面點識別方法、裝置及存儲介質和終端設備

有效

• 申請號: 202010010984.7
• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN110796128B
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 喬倚松;王勁
• 申請（專利權）人: 中智行科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 李新干

本發明實施例公開了一種地面點識別方法、裝置及存儲介質和終端設備，應用于信息處理技術領域。地面點識別裝置會獲取采集裝置采集的點云數據，并獲取在預置的坐標系下，采集裝置發射的光線所形成的掃描圓所在面與地平面的相交線坐標信息，并根據相交線坐標信息和點云數據，識別出點云數據對應點云中的地面點。由于在這個過程中獲取的相交線坐標信息所表示的相交線上的各個點一定是在地平面，且是采集裝置發射的光線所能到達的，則即使采集裝置在安裝后，采集裝置與地面呈非水平角度，也可以通過獲取的相交線坐標信息準確地識別出采集裝置采集的點云數據對應點云中的地面點。

技術領域

本發明涉及信息處理技術領域，特別涉及一種地面點識別方法、裝置及存儲介質和終端設備。

背景技術

目前對周圍物體信息的采集逐漸應用于越來越多的領域，比如機器人領域，或駕駛車輛等人工智能的領域，一般會在某一物體（比如機器人或駕駛車輛等物體）上安裝采集裝置，比如激光雷達等，這樣，通過采集裝置可以檢測到該物體周圍環境中的其它物體的信息，比如其它物體的點云信息等，進而再基于采集的點云信息進行其它操作，比如障礙物確定等操作。

在基于采集的點云信息進行其它操作的過程中，一般情況下，不會對采集的點云中的地面點進行處理，需要先根據一定的方法將地面點從采集的點云中識別并移除后，再對其它點云的信息進行處理。現有的一種地面點識別方法為基于坡度閾值（Ray GroundFilter，RGF）算法的識別方法，需要將采集的點云中的點按照射線的形式來排列，進而判斷這些點是否為地面點。

但是現有的地面點識別方法，對采集裝置（比如激光雷達）在物體中的安裝位置與角度有一定的要求，采集裝置需要與地面保持水平，對于側安裝的采集裝置，采集裝置與地面的角度并不水平，使得激光雷達所發出的激光在車身較近的地方會比較聚集，從而會出現激光經過多次折射后被采集裝置的接收器接收的情況，這導致所生成的點云會出現的地平面以下，使用基于坡度閾值的方法則不能很好的處理這種情況。

發明內容

本發明實施例提供一種地面點識別方法、裝置及存儲介質和終端設備，實現了對側安裝的采集裝置采集的點云中的地面點進行識別。

本發明實施例第一方面提供一種地面點識別方法，包括：

獲取采集裝置采集的點云數據，所述采集裝置是通過發射光線的方式采集點云數據的；

獲取在預置的坐標系中，所述采集裝置發射的光線所形成的掃描圓所在面與地平面的相交線坐標信息；

當所述點云數據對應點云中某一點云在所述相交線坐標信息對應的相交線上，則所述某一點云為地面點。

本發明實施例第二方面提供一種地面點識別裝置，包括：

點云獲取單元，用于獲取采集裝置采集的點云數據，所述采集裝置是通過發射光線的方式采集點云數據的；

相交線單元，用于獲取在預置的坐標系中，所述采集裝置發射的光線所形成的掃描圓所在面與地平面的相交線坐標信息；

識別單元，用于當所述點云數據對應點云中某一點云在所述相交線坐標信息對應的相交線上，則所述某一點云為地面點。

本發明實施例第三方面提供一種存儲介質，所述存儲介質儲存多條指令，所述指令適于由處理器加載并執行如本發明實施例第一方面所述的地面點識別方法。

本發明實施例第四方面提供一種終端設備，包括處理器和存儲介質，所述處理器，用于實現各個指令；

所述存儲介質用于儲存多條指令，所述指令用于由處理器加載并執行如本發明實施例第一方面所述的地面點識別方法。