[發明專利]一種地面點識別方法、裝置及存儲介質和終端設備

有效

• 申請號: 202010010984.7
• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN110796128B
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 喬倚松;王勁
• 申請（專利權）人: 中智行科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 李新干

1.一種地面點識別方法，其特征在于，所述方法應用于對側安裝的采集裝置所采集的點云數據中的地面點進行識別，包括：

獲取采集裝置采集的點云數據，所述采集裝置是通過發射光線的方式采集點云數據的；

獲取在預置的坐標系中，所述采集裝置發射的光線所形成的掃描圓所在面與地平面的相交線坐標信息；

所述獲取在預置的坐標系中，所述采集裝置發射的光線所形成的掃描圓所在面與地平面的相交線坐標信息，具體包括：

將采集裝置和地平面分別標定至預置的坐標系中，得到采集裝置的位姿信息和地平面的坐標信息；所述采集裝置安裝在車輛上，則所述預置的坐標系為：以所述車輛的后軸中心為原點，以從所述原點到車輛左邊的方向為X軸正方向，以從所述原點到車輛車頭的方向為Y軸正方向，以垂直于車輛車身向上的方向為Z軸正方向；

根據所述采集裝置的位姿信息，確定所述采集裝置所形成的掃描圓坐標信息；所述采集裝置的位姿信息包括采集裝置從原坐標系到預置的坐標系的旋轉角度和位移；

根據所述掃描圓坐標信息和地平面的坐標信息獲取所述相交線坐標信息；

將所述點云數據轉換為預置的坐標系中的點云數據，將所述點云數據對應點云中各個點云的轉換后坐標信息代入到相交線坐標信息中，當所述點云數據對應點云中某一點云在所述相交線坐標信息對應的相交線上，則所述某一點云為地面點。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集裝置安裝在運動物體上，則所述預置的坐標系為：經過所述運動物體，且與地面呈水平角度的面上包括的坐標系。

3.如權利要求1至2任一項所述的方法，其特征在于，所述相交線坐標信息包括：發射的光線所形成的掃描圓所在面與地平面的相交線上各個點的橫坐標與縱坐標之間的函數對應關系；

所述函數對應關系中包括：所述采集裝置在所述預置的坐標系中的位置信息，所述掃描圓與預置的坐標系中y=0所在面之間的夾角的余弦值，及所述掃描圓上的任意一點的坐標信息；其中，所述掃描圓與預置的坐標系中y=0所在面之間的夾角為所述掃描圓對應的光線發射角度與所述采集裝置的自身旋轉角度之和。

4.如權利要求1至2任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述點云數據對應點云中某一點云在所述相交線坐標信息對應的相交線的預置范圍內，則所述某一點云為地面點。

5.如權利要求1至2任一項所述的方法，其特征在于，

當所述點云數據對應點云中某一點云不在所述相交線坐標信息對應的相交線上，或不在其預置范圍內，但所述某一點云的高度小于預置值，則所述某一點云為地面點。

6.一種地面點識別裝置，其特征在于，所述裝置應用于對側安裝的采集裝置所采集的點云數據中的地面點進行識別，包括：

點云獲取單元，用于獲取采集裝置采集的點云數據，所述采集裝置是通過發射光線的方式采集點云數據的；

相交線單元，用于獲取在預置的坐標系中，所述采集裝置發射的光線所形成的掃描圓所在面與地平面的相交線坐標信息；

識別單元，用于將所述點云數據轉換為預置的坐標系中的點云數據，將所述點云數據對應點云中各個點云的轉換后坐標信息代入到相交線坐標信息中，當所述點云數據對應點云中某一點云在所述相交線坐標信息對應的相交線上，則所述某一點云為地面點；

所述相交線單元，具體用于將采集裝置和地平面分別標定至預置的坐標系中，得到采集裝置的位姿信息和地平面的坐標信息，所述采集裝置安裝在車輛上，則所述預置的坐標系為：以所述車輛的后軸中心為原點，以從所述原點到車輛左邊的方向為X軸正方向，以從所述原點到車輛車頭的方向為Y軸正方向，以垂直于車輛車身向上的方向為Z軸正方向；根據所述采集裝置的位姿信息，確定所述采集裝置所形成的掃描圓坐標信息；所述采集裝置的位姿信息包括采集裝置從原坐標系到預置的坐標系的旋轉角度和位移；根據所述掃描圓坐標信息和地平面的坐標信息獲取所述相交線坐標信息。

7.一種計算機可讀性存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀性存儲介質儲存多條指令，所述指令適于由處理器加載并執行如權利要求1至5任一項所述的地面點識別方法。

8.一種終端設備，其特征在于，包括處理器和存儲器，所述處理器，用于實現各個指令；

所述存儲器用于儲存多條指令，所述指令用于由處理器加載并執行如權利要求1至5任一項所述的地面點識別方法。