[發(fā)明專利]車輛自動掉頭方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010010919.4
• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN111086557B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 拉杰什·拉仁德蘭;王川;張克謙;喬君輝;趙輝;王瑞華;高三星;高陽;劉金燾
• 申請（專利權(quán)）人: 精誠工科汽車系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B60T8/1755;B60T13/74;B60W30/14
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發(fā)明涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，提供一種車輛自動掉頭方法和裝置。本發(fā)明所述的車輛自動掉頭方法由電子制動助力器執(zhí)行，該方法包括：檢測外部輸入的掉頭指令信號；在檢測到所述掉頭指令信號之后，接收所述車輛的至少一個狀態(tài)信號；在判斷所述至少一個狀態(tài)信號分別在對應的閾值范圍內(nèi)時，根據(jù)所述掉頭指令信號，控制所述車輛進行掉頭。本發(fā)明可以使駕駛員自主控制掉頭地點和時間完成掉頭，提供給駕駛員更好的體驗。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛自動掉頭方法和裝置。

背景技術(shù)

車輛的自動掉頭(U-Turn)功能需要車輛具有U-Turn控制系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向、線控加速、線控制動以及障礙物探測系統(tǒng)等。目前乘用車多采用車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)(ElectronicStability Program，ESP)作為線控制動的執(zhí)行部件。當需要ESP來實現(xiàn)主動減速功能時，ESP建立的制動壓力不連續(xù)、噪音大、制動力輸出不平順，且ESP不具備自動掉頭功能，駕駛員體驗很差，而增加自動掉頭控制器會使成本大幅上升，且駕駛員仍無法自主選擇掉頭的時間及地點。電子制動助力器(例如IBooster)可以提供連續(xù)且安靜的制動力，它具有基本助力、主動制動、能量回收等功能，但是對于目前的主動制動功能，IBooster僅為執(zhí)行機構(gòu)，并沒有具有U-Turn功能的IBooster系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明旨在提出一種車輛自動掉頭方法和裝置，以使駕駛員自主控制掉頭地點和時間完成掉頭，提供給駕駛員更好的體驗。

為達到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：

一種車輛自動掉頭方法，該方法由電子制動助力器執(zhí)行，該方法包括：檢測外部輸入的掉頭指令信號；在檢測到所述掉頭指令信號之后，接收所述車輛的至少一個狀態(tài)信號；在判斷所述至少一個狀態(tài)信號分別在對應的閾值范圍內(nèi)時，根據(jù)所述掉頭指令信號，控制所述車輛進行掉頭。

進一步的，所述至少一個狀態(tài)信號包括：輪速信號、車速信號以及縱向加速度信號中的至少一者。

進一步的，在接收所述車輛的至少一個狀態(tài)信號之后，該方法還包括：在判斷所述至少一個狀態(tài)信號分別在對應的閾值范圍內(nèi)時，接收所述車輛的至少一個輔助系統(tǒng)的信號；在判斷所述至少一個輔助系統(tǒng)的信號均有效時，根據(jù)所述掉頭指令信號，控制所述車輛進行掉頭。

進一步的，所述至少一個輔助系統(tǒng)包括：駕駛員輔助系統(tǒng)、電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)、發(fā)動機管理系統(tǒng)以及自適應巡航控制系統(tǒng)中的至少一者。

進一步的，所述根據(jù)所述掉頭指令信號，控制所述車輛進行掉頭包括：根據(jù)所述掉頭指令信號，發(fā)送掉頭觸發(fā)信號至駕駛員輔助系統(tǒng)；接收所述駕駛員輔助系統(tǒng)響應于所述掉頭觸發(fā)信號反饋的車輛的實際位置信號；響應于所述實際位置信號，發(fā)送目標車輛轉(zhuǎn)角信號至電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以進行轉(zhuǎn)向；接收設(shè)施電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)響應于所述目標車輛轉(zhuǎn)角信號反饋的實際轉(zhuǎn)角信號；響應于所述實際轉(zhuǎn)角信號，發(fā)送目標位置信號至所述自適應巡航控制系統(tǒng)，以使所述車輛向目標位置行駛；在加速完成后，接收所述駕駛員輔助系統(tǒng)發(fā)送的目標減速度信號；響應于所述目標減速度信號，執(zhí)行制動動作，以使所述車輛到達目標位置。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所述的車輛自動掉頭方法具有以下優(yōu)勢：

本發(fā)明的車輛自動掉頭方法由電子制動助力器執(zhí)行，首先檢測外部輸入的掉頭指令信號，然后在檢測到所述掉頭指令信號之后，接收所述車輛的至少一個狀態(tài)信號，最后在判斷所述至少一個狀態(tài)信號分別在對應的閾值范圍內(nèi)時，根據(jù)所述掉頭指令信號，控制所述車輛進行掉頭。由于掉頭依據(jù)駕駛員輸入的掉頭指令信號，可以使駕駛員自主控制掉頭地點和時間完成掉頭，并且掉頭方法由電子制動助力器執(zhí)行，具有連續(xù)且安靜的制動力，提供給駕駛員更好的體驗。

本發(fā)明的另一目的在于提出一種車輛自動掉頭裝置，以使駕駛員自主控制掉頭地點和時間完成掉頭，提供給駕駛員更好的體驗。

為達到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：