[發(fā)明專利]車輛自動掉頭方法和裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010010919.4 | 申請日： | 2020-01-06 |
| 公開（公告）號： | CN111086557B | 公開（公告）日： | 2021-07-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 拉杰什·拉仁德蘭;王川;張克謙;喬君輝;趙輝;王瑞華;高三星;高陽;劉金燾 | 申請（專利權(quán)）人： | 精誠工科汽車系統(tǒng)有限公司 |
| 主分類號： | B62D5/04 | 分類號： | B62D5/04;B60T8/1755;B60T13/74;B60W30/14 |
| 代理公司： | 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰濱;王曉曉 |
| 地址： | 071000 河北省*** | 國省代碼： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 自動 掉頭 方法 裝置 | ||
1.一種車輛自動掉頭方法，其特征在于，該方法由電子制動助力器執(zhí)行，該方法包括：
檢測外部輸入的掉頭指令信號；
在檢測到所述掉頭指令信號之后，接收所述車輛的至少一個狀態(tài)信號；
在判斷所述至少一個狀態(tài)信號分別在對應(yīng)的閾值范圍內(nèi)時，根據(jù)所述掉頭指令信號，控制所述車輛進(jìn)行掉頭，包括：根據(jù)所述掉頭指令信號，發(fā)送掉頭觸發(fā)信號至駕駛員輔助系統(tǒng)；接收所述駕駛員輔助系統(tǒng)響應(yīng)于所述掉頭觸發(fā)信號反饋的車輛的實際位置信號；響應(yīng)于所述實際位置信號，發(fā)送目標(biāo)車輛轉(zhuǎn)角信號至電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以進(jìn)行轉(zhuǎn)向；接收所述電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)響應(yīng)于所述目標(biāo)車輛轉(zhuǎn)角信號反饋的實際轉(zhuǎn)角信號；響應(yīng)于所述實際轉(zhuǎn)角信號，發(fā)送目標(biāo)位置信號至自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)，以使所述車輛向目標(biāo)位置行駛；接收所述駕駛員輔助系統(tǒng)發(fā)送的目標(biāo)減速度信號；響應(yīng)于所述目標(biāo)減速度信號，執(zhí)行制動動作，以使所述車輛到達(dá)目標(biāo)位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛自動掉頭方法，其特征在于，所述至少一個狀態(tài)信號包括：
輪速信號、車速信號以及縱向加速度信號中的至少一者。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛自動掉頭方法，其特征在于，在接收所述車輛的至少一個狀態(tài)信號之后，該方法還包括：
在判斷所述至少一個狀態(tài)信號分別在對應(yīng)的閾值范圍內(nèi)時，接收所述車輛的至少一個輔助系統(tǒng)的信號；
在判斷所述至少一個輔助系統(tǒng)的信號均有效時，根據(jù)所述掉頭指令信號，控制所述車輛進(jìn)行掉頭。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛自動掉頭方法，其特征在于，所述至少一個輔助系統(tǒng)包括：
駕駛員輔助系統(tǒng)、電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)、發(fā)動機(jī)管理系統(tǒng)以及自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)中的至少一者。
5.一種車輛自動掉頭裝置，其特征在于，該裝置包含在電子制動助力器中，該裝置包括：
檢測單元以及控制單元，其中，
所述檢測單元用于檢測外部輸入的掉頭指令信號；
所述控制單元用于：
在檢測到所述掉頭指令信號之后，接收所述車輛的至少一個狀態(tài)信號；
在判斷所述至少一個狀態(tài)信號分別在對應(yīng)的閾值范圍內(nèi)時，根據(jù)所述掉頭指令信號，控制所述車輛進(jìn)行掉頭，包括：根據(jù)所述掉頭指令信號，發(fā)送掉頭觸發(fā)信號至駕駛員輔助系統(tǒng)；接收所述駕駛員輔助系統(tǒng)響應(yīng)于所述掉頭觸發(fā)信號反饋的車輛的實際位置信號；響應(yīng)于所述實際位置信號，發(fā)送目標(biāo)車輛轉(zhuǎn)角信號至電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以進(jìn)行轉(zhuǎn)向；接收所述電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)響應(yīng)于所述目標(biāo)車輛轉(zhuǎn)角信號反饋的實際轉(zhuǎn)角信號；響應(yīng)于所述實際轉(zhuǎn)角信號，發(fā)送目標(biāo)位置信號至自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)，以使所述車輛向目標(biāo)位置行駛；接收所述駕駛員輔助系統(tǒng)發(fā)送的目標(biāo)減速度信號；響應(yīng)于所述目標(biāo)減速度信號執(zhí)行制動動作，以使所述車輛到達(dá)目標(biāo)位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛自動掉頭裝置，其特征在于，所述至少一個狀態(tài)信號包括：
輪速信號、車速信號以及縱向加速度信號中的至少一者。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛自動掉頭裝置，其特征在于，在接收所述車輛的至少一個狀態(tài)信號之后，所述控制單元還用于：
在判斷所述至少一個狀態(tài)信號分別在對應(yīng)的閾值范圍內(nèi)時，接收所述車輛的至少一個輔助系統(tǒng)的信號；
在判斷所述至少一個輔助系統(tǒng)的信號均有效時，根據(jù)所述掉頭指令信號，控制所述車輛進(jìn)行掉頭。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛自動掉頭裝置，其特征在于，所述至少一個輔助系統(tǒng)包括：
駕駛員輔助系統(tǒng)、電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)、發(fā)動機(jī)管理系統(tǒng)以及自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)中的至少一者。
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B62D 機(jī)動車；掛車
B62D5-00 助力的或動力驅(qū)動的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)
B62D5-02 . 機(jī)械的，例如使用功率輸出機(jī)構(gòu)提取車輛轉(zhuǎn)軸的動力并將其施加在轉(zhuǎn)向器上
B62D5-04 . 電力的，例如使用伺服電動機(jī)與轉(zhuǎn)向器連接或構(gòu)成轉(zhuǎn)向器的零件
B62D5-06 . 流體的，即利用壓力流體作為車輛轉(zhuǎn)向所需要的大部分或全部作用力
B62D5-065 ..以專門適用于根據(jù)需要而改變壓縮流體供應(yīng)的裝置為特征的，如按要求，可改變助力
B62D5-07 ..用于轉(zhuǎn)向的壓力流體動力還供給其他耗能裝置
