[發明專利]基于CCD定位系統的測試卡組裝方法

在審

• 申請號: 202010009484.1
• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN111168674A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 王立廣;沈楠;何武
• 申請（專利權）人: 奧普迪姆機器人自動化（蘇州）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B23P21/00;B07C5/00
• 代理公司: 蘇州周智專利代理事務所(特殊普通合伙) 32312
• 代理人: 周雅卿

本發明公開了基于CCD定位系統的測試卡組裝方法，S1、通過所述CCD相機捕捉待裝配的測試卡以及測試排線的特征信息，并發送給工控機；S2、工控機將所述CCD相機采集的特征信息與預設的組裝型號信息做比對判斷，并按照設定值顯示在工控機顯示器；S3、計算出精確的移動坐標，再將結果回傳給所述工控機；S4、所述工控機根據所述CCD控制模塊所回傳的結果控制所述組裝機器人工作。本發明基于CCD定位系統的測試卡組裝方法，采用預設的機械手運行軌跡程序結合CCD定位系統的精確定位，經過計算實現非死板的邏輯運動，組裝精度較高，并且能夠適用于多種型號的測試卡，無需每次重新設置程序，節約了企業成本，提高了工作效率。

技術領域

本發明屬于自動化設備技術領域，具體涉及一種基于CCD定位系統的測試卡組裝方法。

背景技術

隨著人工成本的不斷升高，用機器代替人力去做一些重復性的高強度的勞動是現代機器研究的一個重要方向。同時，隨著人們生活水平的提高、生活節奏的加快，越來越多的人通過網購的方式進行日常用品的購買，而網購的盛行帶動了快遞的發展，快遞員每天需要分發成千上萬的快遞，往往會造成快遞的滯留，分揀不及時，不能及時投遞等問題，而且需要投遞的貨物中物件復雜，物品有箱體包裝的、服飾包裝袋和信封袋等不同的包裝形式，且包裝狀態不一，大多包裝完整，還有一些包裝破損或沒有進行包裝的物品，不能做到快速的分揀工作，這些不同規格和形狀的物品，不易進行分揀工作，在人工分揀時存在很大問題，不夠細化，分類不合理和不完善，存在分揀效率低下、工作繁瑣和錯誤率較高等缺點；因此，現階段亟需一種基于機器視覺的智能分揀裝置來解決這一難題。

發明內容

本發明的目的在于提供基于CCD定位系統的測試卡組裝方法，用于解決現有的邏輯自動化裝配設備的精度低、效率低下和故障率高的缺陷。

為解決上述技術問題，本發明的采用的一個技術方案如下：

一種基于CCD定位系統的測試卡組裝方法，所述CCD定位系統包括工控機、CCD相機、CCD控制模塊、組裝機器人以及通信單元；

所述工控機、CCD相機、CCD控制模塊和組裝機器人皆通過所述通信單元相互連接，所述工控機通能夠控制所述CCD相機，所述工控機能夠控制所述組裝機器人；

組裝方法包括如下步驟：

S1、首先通過所述CCD控制模塊設置所述CCD相機的參數，然后通過所述CCD相機捕捉待裝配的測試卡以及測試排線的型號特征和位置特征，并將型號特征和位置特征的特征信息發送給工控機；

S2、工控機將所述CCD相機采集的特征信息與預設的組裝型號信息做比對判斷，如果無誤，將特征信息結果傳輸給CCD控制模塊，并按照設定值顯示在工控機顯示器，如果錯誤，在工控機顯示器顯示并報警；

S3、所述CCD控制模塊根據型號特征將預存的且相對應的組裝機器人運動軌跡信息調出，并再帶入收到的位置特征信息帶入所述軌跡信息內，重新計算出精確的移動坐標，再將結果回傳給所述工控機；

S4、所述工控機根據所述CCD控制模塊所回傳的結果控制所述組裝機器人工作，組裝機器人先去制定坐標抓取測試排線，然后移動到測試卡進行插入組裝。

進一步地說，所述CCD控制模塊包括運算單元和圖像采集卡，所述圖像采集卡為4路數字采集卡，所述圖像采集卡的分辨率為4K*4K。

進一步地說，所述位置特征的計算方法為：通過平面上的三個點，獲得平面上空間的角度，通過左右圖像的兩個中心點，結合視差原理，獲得三維空間下的坐標。

進一步地說，所述CCD相機的視野范圍為15m*15m，所述CCD相機的分辨率為1000萬像素以上。

進一步地說，所述組裝機器人為5軸機械手或6軸機械手。