[發(fā)明專利]基于CCD定位系統(tǒng)的測試卡組裝方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010009484.1 | 申請日： | 2020-01-06 |
| 公開（公告）號： | CN111168674A | 公開（公告）日： | 2020-05-19 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 王立廣;沈楠;何武 | 申請（專利權(quán)）人： | 奧普迪姆機(jī)器人自動(dòng)化（蘇州）有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B23P21/00;B07C5/00 |
| 代理公司： | 蘇州周智專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32312 | 代理人： | 周雅卿 |
| 地址： | 215300 江蘇省*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 ccd 定位 系統(tǒng) 測試 組裝 方法 | ||
1.一種基于CCD定位系統(tǒng)的測試卡組裝方法，其特征在于：所述CCD定位系統(tǒng)包括工控機(jī)(1)、CCD相機(jī)(2)、CCD控制模塊(3)、組裝機(jī)器人(4)以及通信單元(5)；
所述工控機(jī)、CCD相機(jī)、CCD控制模塊和組裝機(jī)器人皆通過所述通信單元相互連接，所述工控機(jī)通能夠控制所述CCD相機(jī)，所述工控機(jī)能夠控制所述組裝機(jī)器人；
組裝方法包括如下步驟：
S1、首先通過所述CCD控制模塊設(shè)置所述CCD相機(jī)的參數(shù)，然后通過所述CCD相機(jī)捕捉待裝配的測試卡以及測試排線的型號特征和位置特征，并將型號特征和位置特征的特征信息發(fā)送給工控機(jī)；
S2、工控機(jī)將所述CCD相機(jī)采集的特征信息與預(yù)設(shè)的組裝型號信息做比對判斷，如果無誤，將特征信息結(jié)果傳輸給CCD控制模塊，并按照設(shè)定值顯示在工控機(jī)顯示器，如果錯(cuò)誤，在工控機(jī)顯示器顯示并報(bào)警；
S3、所述CCD控制模塊根據(jù)型號特征將預(yù)存的且相對應(yīng)的組裝機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡信息調(diào)出，并再帶入收到的位置特征信息帶入所述軌跡信息內(nèi)，重新計(jì)算出精確的移動(dòng)坐標(biāo)，再將結(jié)果回傳給所述工控機(jī)；
S4、所述工控機(jī)根據(jù)所述CCD控制模塊所回傳的結(jié)果控制所述組裝機(jī)器人工作，組裝機(jī)器人先去制定坐標(biāo)抓取測試排線，然后移動(dòng)到測試卡進(jìn)行插入組裝。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于CCD定位系統(tǒng)的測試卡組裝方法，其特征在于：所述CCD控制模塊包括運(yùn)算單元(31)和圖像采集卡(32)，所述圖像采集卡為4路數(shù)字采集卡，所述圖像采集卡的分辨率為4K*4K。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于CCD定位系統(tǒng)的測試卡組裝方法，其特征在于：所述位置特征的計(jì)算方法為：通過平面上的三個(gè)點(diǎn)，獲得平面上空間的角度，通過左右圖像的兩個(gè)中心點(diǎn)，結(jié)合視差原理，獲得三維空間下的坐標(biāo)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于CCD定位系統(tǒng)的測試卡組裝方法，其特征在于：所述CCD相機(jī)的視野范圍為15m*15m，所述CCD相機(jī)的分辨率為1000萬像素以上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于CCD定位系統(tǒng)的測試卡組裝方法，其特征在于：所述組裝機(jī)器人為5軸機(jī)械手或6軸機(jī)械手。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于CCD定位系統(tǒng)的測試卡組裝方法，其特征在于：工控機(jī)將所述CCD相機(jī)采集的特征信息與預(yù)設(shè)的組裝型號信息做比對判斷之前還經(jīng)過圖像預(yù)處理步驟，消除噪聲和去除其他干擾因素，能夠得到高質(zhì)量的圖像，提高系統(tǒng)的準(zhǔn)確性。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于CCD定位系統(tǒng)的測試卡組裝方法，其特征在于：所述圖像預(yù)處理包括閾值分割、平滑處理和HDR方法。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于CCD定位系統(tǒng)的測試卡組裝方法，其特征在于：所述通信單元為基于TCP/IP協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)通信單元。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于CCD定位系統(tǒng)的測試卡組裝方法，其特征在于：所述工控機(jī)為可編程序控制器。
10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于CCD定位系統(tǒng)的測試卡組裝方法，其特征在于：所述工控機(jī)顯示器為觸摸式顯示屏，所述觸摸式顯示屏的屏幕尺寸為10.4寸。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于奧普迪姆機(jī)器人自動(dòng)化（蘇州）有限公司，未經(jīng)奧普迪姆機(jī)器人自動(dòng)化（蘇州）有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010009484.1/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
