[發明專利]用于機器示教的機器示教終端、機器、記錄介質以及安全確認方法

在審

• 申請號: 202010009293.5
• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN111434469A
• 公開（公告）日: 2020-07-21
• 發明（設計）人: 藤森俊祐;松平哲郎
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;范勝杰

本發明提供用于機器示教的機器示教終端、機器、記錄介質以及安全確認方法，不用安裝新的設備等就能確保作業員的安全。機器示教終端(1)能夠通信地與機器人(5)連接，用于在機器人(5)的作業區域(E)內進行機器人(5)的示教，其具有：觸摸面板顯示器(36)，其受理作業員(P)的輸入；輸入檢測部(14)，其檢測針對所述觸摸面板顯示器(36)的輸入；異常檢測部(16)，其根據輸入檢測部(14)的檢測來檢測異常狀態；異常信號發送部(17)，其在通過異常檢測部(16)檢測出異常狀態時，對機器人(5)發送表示異常狀態的信號。

技術領域

本發明涉及用于機器示教的機器示教終端、機器、記錄介質以及安全確認方法。

背景技術

以往，有時在機器與人共存的空間內進行以工業用機器人為代表的機器操作。當在作業區域內作業員進行機器操作時，需要避免機器的非預期動作，確保作業員的安全。因此，通常情況下，在供作業員操作的示教操作盤上設置有用于使機器成為緊急停止狀態的失能開關(dead man switch)。

并且，萬一作業員身陷危險狀態時，作業員通過進行強力把持失能開關、或者將手從失能開關離開等操作，來使機器緊急停止。

近年來，從降低成本或確保通用性的觀點考慮，要求如下技術：不是使用專用品的示教操作盤，而是使用通用品例如平板電腦或智能電話等便攜設備，來確保安全性，并且在作業員身陷危險狀態時，使機器緊急停止(例如，參照專利文獻1)。

在專利文獻1中記載了如下內容：“一種安全輸入裝置，在根據作業員對操作終端(7)的觸摸面板部(71)的輸入操作，從所述操作終端(7)輸出用于使機器人動作的動作用信號并提供給機器人控制器時，所述安全輸入裝置將安全用信號輸入所述機器人控制器，該安全輸入裝置具有：操作輸入部件(8)，其具有能夠供作業員用手把持的握柄部(8a)以及操作部(8b)，該操作部(8b)與該握柄部(8a)的一端部連結，其前端部(8b21)形成錐形，使所述前端部(8b21)與所述觸摸面板部(71)接觸來進行輸入操作的操作部(8b)；以及使能開關(9)，其設置于所述操作輸入部件(8)中，能夠通過把持所述握柄部(8a)的手來進行操作。”。

現有技術文獻

專利文獻1：日本特開2016-68160號公報

如上所述，除了進行示教的操作終端之外，還有一種使用將安全用信號輸入機器人控制器的裝置的方法。

但是，期望一種不使用新設備等就能確保作業員安全的機器示教終端。

發明內容

(1)本公開的一種形態提供一種機器示教終端(例如，后述的“機器示教終端1”)，其能夠通信地與機器(例如，后述的“機器人5”)連接，用于在所述機器的作業區域內進行所述機器的示教，其中，所述機器示教終端具有：觸摸面板(例如，后述的“觸摸面板顯示器36”)，其受理作業員的輸入；輸入檢測部(例如，后述的“輸入檢測部14”)，其檢測針對所述觸摸面板的輸入；異常檢測部(例如，后述的“異常檢測部16”)，其根據所述輸入檢測部的檢測來檢測異常狀態；異常信號發送部(例如，后述的“異常信號發送部17”)，其在通過所述異常檢測部檢測出所述異常狀態時，對所述機器發送表示異常狀態的信號。

(2)在(1)所記載的機器示教終端中，可以是，在所述輸入檢測部檢測出的連續輸入所形成的輸入軌跡不是滿足規定條件的輸入軌跡時，所述異常檢測部檢測出所述異常狀態。

(3)在(2)所記載的機器示教終端中，可以是，所述機器示教終端具有：始點輸出部(例如，后述的“始點輸出部11”)，其向顯示器(例如，后述的“觸摸面板顯示器36”)輸出包含始點的規定范圍，滿足所述規定條件的輸入軌跡是重復如下輸入的輸入軌跡：從所述規定范圍內向外離去，然后返回到所述規定范圍內的輸入。