[發明專利]用于機器示教的機器示教終端、機器、記錄介質以及安全確認方法

在審

• 申請號: 202010009293.5
• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN111434469A
• 公開（公告）日: 2020-07-21
• 發明（設計）人: 藤森俊祐;松平哲郎
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;范勝杰

1.一種機器示教終端，其能夠通信地與機器連接，用于在所述機器的作業區域內進行所述機器的示教，其特征在于，

所述機器示教終端具有：

觸摸面板，其受理作業員的輸入；

輸入檢測部，其檢測針對所述觸摸面板的輸入；

異常檢測部，其根據所述輸入檢測部的檢測來檢測異常狀態；以及

異常信號發送部，其在通過所述異常檢測部檢測出所述異常狀態時，對所述機器發送表示異常狀態的信號。

2.根據權利要求1所述的機器示教終端，其特征在于，

在所述輸入檢測部檢測出的連續輸入所形成的輸入軌跡不是滿足規定條件的輸入軌跡時，所述異常檢測部檢測出所述異常狀態。

3.根據權利要求2所述的機器示教終端，其特征在于，

所述機器示教終端具有：始點輸出部，其向顯示器輸出包含始點的規定范圍，

滿足所述規定條件的輸入軌跡是重復如下輸入的輸入軌跡：從所述規定范圍內向外離去，然后返回到所述規定范圍內的輸入。

4.根據權利要求3所述的機器示教終端，其特征在于，

所述始點輸出部向所述顯示器輸出所述始點和所述規定范圍，

滿足所述規定條件的輸入軌跡是在一定時間內重復如下輸入的輸入軌跡：從所述始點的附近離開一定距離，然后返回到所述規定范圍內的輸入。

5.根據權利要求2所述的機器示教終端，其特征在于，

滿足所述規定條件的輸入軌跡是每一定時間的觸摸變化量為第1預定量以上或者不足第2預定量時的輸入軌跡，

所述第1預定量以及所述第2預定量按所述作業員而不同。

6.根據權利要求2～5中任一項所述的機器示教終端，其特征在于，

所述機器示教終端具有：示教部，其除了根據所述輸入檢測部檢測出的連續輸入所形成的輸入軌跡之外，還根據所述輸入檢測部追加檢測出的輸入，來進行與所述檢測對應的示教。

7.根據權利要求1所述的機器示教終端，其特征在于，

所述機器示教終端具有：安全輸入區域輸出部，其向顯示器輸出安全輸入區域，該安全輸入區域是所述作業員通過輸入來指示是安全輸入狀態的范圍，

在所述輸入檢測部檢測出的連續輸入所形成的輸入軌跡從所述安全輸入區域向所述安全輸入區域外移動時，所述異常檢測部檢測出所述異常狀態。

8.根據權利要求7所述的機器示教終端，其特征在于，

所述安全輸入區域是與進行所述機器的示教的區域即示教區域不同的區域，

所述機器示教終端具有：示教部，其在所述輸入檢測部檢測出的輸入是所述示教區域的范圍時，進行與所述檢測對應的示教。

9.根據權利要求2～8中任一項所述的機器示教終端，其特征在于，

所述機器示教終端具有：軌跡輸出部，其向顯示器輸出所述輸入檢測部檢測出的所述輸入軌跡。

10.根據權利要求1所述的機器示教終端，其特征在于，

所述機器示教終端具有：

示教區域輸出部，其向顯示器輸出進行所述機器的示教的區域即示教區域；以及

示教部，其在所述輸入檢測部檢測出在所述示教區域中的輸入時，進行與所述檢測對應的示教，

在所述輸入檢測部檢測出的輸入位置是所述示教區域外時，所述異常檢測部檢測出所述異常狀態。

11.根據權利要求1～10中任一項所述的機器示教終端，其特征在于，

所述機器示教終端具有：模式切換部，其在對所述機器進行示教的示教模式與去除所述示教模式的非示教模式之間進行切換，

所述異常檢測部進一步在通過所述模式切換部切換為所述示教模式時，檢測出所述異常狀態。