[發明專利]軌跡規劃方法、軌跡規劃裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010009048.4
• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN111390902B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 王世超
• 申請（專利權）人: 廣州視源電子科技股份有限公司;廣州鐳晨智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種軌跡規劃方法、裝置、設備和存儲介質，軌跡規劃方法包括：判斷是否存在與當前待規劃軌跡連接的下一待規劃軌跡；若是，確定當前待規劃軌跡和下一待規劃軌跡的過渡區域；規劃出當前待規劃軌跡在過渡區域的多個第二軌跡點和下一待規劃軌跡在過渡區域的多個第三軌跡點；采用第二軌跡點和所述第三軌跡點確定過渡區域的多個第三軌跡點作為當前待規劃軌跡過渡至下一待規劃軌跡的軌跡點。能夠采用當前待規劃軌跡和下一待規劃軌跡在過渡區域的軌跡點確定過渡區域的最終軌跡點，使得當前待規劃軌跡能夠平滑地過渡到下一待規劃軌跡，避免了軌跡過渡不平滑造成減速機震蕩和磨損的問題，大大減少了對機器人的震蕩和對減速機的磨損。

技術領域

本發明實施例涉及機器人技術領域，尤其涉及一種軌跡規劃方法、軌跡規 劃裝置、設備和存儲介質。

背景技術

隨著工業機器人技術的發展，工業機器人已經被廣泛應用于多個領域，在 現代工業自動化、智能化的發展中發揮著越來越突出的作用，工業機器人關節 空間軌跡規劃算法是工業機器人控制領域的核心技術，對于要求高速、高精度 場景，關節空間的軌跡規劃尤為重要。

目前，關節空間的軌跡規劃主要有以下兩種：一種方式是點到點軌跡規劃， 即在一段軌跡運行結束后，機器人停止后再進行下一點的運動，點到點的軌跡 規劃方式需要機器人不斷地啟動和停止，降低了機器人工作效率，并且機器人 需要不斷地啟動和停止，對減速機造成較大的震蕩或磨損。另一種方式連續軌 跡規劃，該種方式由于算法復雜度和計算量問題，在前后軌跡銜接處往往不考 慮加速度的連續性，同樣對減速機造成較大的震蕩和磨損。

綜上所述，目前機器人運動軌跡的計算方法存在軌跡過渡不平滑，對減速 機造成較大震蕩和磨損的問題。

發明內容

本發明實施例提供了一種軌跡規劃方法、軌跡規劃裝置、設備和存儲介質， 以解決現有機器人軌跡的計算方法存在軌跡過渡不平滑，對減速機造成較大震 蕩和磨損的問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種軌跡規劃方法，用于規劃機器人關節 的運動軌跡，包括：

判斷是否存在與當前待規劃軌跡連接的下一待規劃軌跡；

若是，確定所述當前待規劃軌跡和所述下一待規劃軌跡之間的過渡區域；

在規劃所述當前待規劃軌跡在所述過渡區域之前的多個第一軌跡點后，規 劃出所述當前待規劃軌跡在所述過渡區域的多個第二軌跡點和所述下一待規劃 軌跡在所述過渡區域的多個第三軌跡點；

采用所述第二軌跡點和所述第三軌跡點確定所述過渡區域的多個第三軌跡 點作為所述當前待規劃軌跡過渡至下一待規劃軌跡的軌跡點。

第二方面，本發明實施例提供了一種軌跡規劃裝置，用于規劃機器人關節 的運動軌跡，包括：

下一軌跡判斷模塊，用于判斷是否存在與當前待規劃軌跡連接的下一待規 劃軌跡；

過渡區域確定模塊，用于確定所述當前待規劃軌跡和所述下一待規劃軌跡 之間的過渡區域；

過渡區初始軌跡規劃模塊，用于在規劃所述當前待規劃軌跡在所述過渡區 域之前的多個第一軌跡點后，規劃出所述當前待規劃軌跡在所述過渡區域的多 個第二軌跡點和所述下一待規劃軌跡在所述過渡區域的多個第三軌跡點；

過渡區域軌跡點確定模塊，用于采用所述第二軌跡點和所述第三軌跡點確 定所述過渡區域的多個第三軌跡點作為所述當前待規劃軌跡過渡至下一待規劃 軌跡的軌跡點。

第三方面，本發明實施例提供了一種設備，所述設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；