[發明專利]軌跡規劃方法、軌跡規劃裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010009048.4
• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN111390902B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 王世超
• 申請（專利權）人: 廣州視源電子科技股份有限公司;廣州鐳晨智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種軌跡規劃方法，其特征在于，用于規劃機器人關節的運動軌跡，包括：

判斷是否存在與當前待規劃軌跡連接的下一待規劃軌跡；

若是，確定所述當前待規劃軌跡和所述下一待規劃軌跡之間的過渡區域；

在規劃所述當前待規劃軌跡在所述過渡區域之前的多個第一軌跡點后，規劃出所述當前待規劃軌跡在所述過渡區域的多個第二軌跡點和所述下一待規劃軌跡在所述過渡區域的多個第三軌跡點；

采用所述第二軌跡點和所述第三軌跡點確定所述過渡區域的多個第三軌跡點作為所述當前待規劃軌跡過渡至下一待規劃軌跡的軌跡點；

所述確定所述當前待規劃軌跡和所述下一待規劃軌跡之間的過渡區域，包括：

計算機器人關節運行當前待規劃軌跡的第一總時長和第一過渡時間；機器人關節運行當前待規劃軌跡的第一過渡時間的計算方式：

，

其中t_{1_tran}為第一過渡時間，X為平滑等級，t_{1_total}為第一總時長，t1為7段S形速度曲線中加加速段，t2為7段S形速度曲線中勻加速段，t3為7段S形速度曲線中減加速段,t4為7段S形速度曲線中勻速段，其中，所述7段S形速度曲線包括加速段、勻速段和減速段，其中，所述加速段包括加加速段、勻加速段和減加速段，所述減速段包括加減速段、勻減速段以及減減速段；

計算機器人關節運行下一待規劃軌跡的第二總時長；

采用所述第一總時長和所述第一過渡時間計算第一過渡時長；

基于所述第一過渡時長和所述第二總時長確定所述當前待規劃軌跡和所述下一待規劃軌跡之間的過渡區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在判斷當前待規劃軌跡是否存在下一待規劃軌跡之前，還包括：

接收所述當前待規劃軌跡的第一原始軌跡點數據；

所述判斷當前待規劃軌跡是否存在下一待規劃軌跡，包括：

判斷是否接收到下一待規劃軌跡的第二原始軌跡點數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

規劃所述下一待規劃軌跡在所述過渡區域之后的多個第四軌跡點；

判斷所述下一待規劃軌跡是否為最后的待規劃軌跡；

若否，將所述下一待規劃軌跡確定為當前待規劃軌跡，返回判斷是否存在與當前待規劃軌跡連接的下一待規劃軌跡的步驟，直到規劃完所有待規劃軌跡的軌跡點。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一過渡時長和所述第二總時長確定所述當前待規劃軌跡和所述下一待規劃軌跡之間的過渡區域，包括：

判斷所述第一過渡時長是否小于所述第二總時長；

若是，確定機器人關節在所述第一過渡時間開始到所述第一總時長結束的時長內運行的區域確定為所述過渡區域；

若否，確定機器人關節在第二過渡時間開始到所述第一總時長結束的時長內運行的區域確定為所述過渡區域，其中，第二過渡時間到所述第一總時長結束的時長等于所述第二總時長的二分之一。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述當前待規劃軌跡包括第一原始軌跡點數據，所述第一原始軌跡點數據包括起點原始點軌跡數據和終點原始點軌跡數據，所述計算機器人關節運行當前待規劃軌跡的第一總時長和第一過渡時間，包括：

采用所述起點原始點軌跡數據、終點原始點軌跡數據、預設速度約束參數和預設速度曲線計算機器人關節從起點原始點運動到終點原始點的第一總時長和第一過渡時間。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述預設速度約束參數包括所述機器人關節的最大速度、最大加速度以及最大加加速度，所述預設速度曲線包括7段S形速度曲線。